Cartographer早期的代碼在進行3d制圖的時候使用了UKF方法，查看現有的tag版本，可以轉到0.1.0和0.2.0查看，包含kalman_filter文件夾。
文件夾中的pose_tracker類文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_builder。目前這部分代碼已經移除，整個代碼的結構也發生了較大變動。
項目的主要邏輯結構：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
當前項目主要的內容：慣導追蹤ImuTracker、位姿估算PoseExtrapolator、自適應體素濾波AdaptiveVoxelFilter、掃描匹配、子圖構建、閉環檢測和圖優化。
當前主要采用互相關分析方法進行掃描匹配。