Cartographer源碼閱讀(1)：程序入口
帶着幾個思考問題： （1）IMU數據的使用，如何融合，Kalman濾波？ （2）圖優化的具體實現，閉環檢測的策略？ （3）3D激光的接入和閉環策略？ 1. 安裝Kdevelop工具： ...
原文：Cartographer源碼閱讀(3)：程序邏輯結構
Cartographer早期的代碼在進行 d制圖的時候使用了UKF方法，查看現有的tag版本，可以轉到 . . 和 . . 查看，包含kalman filter文件夾。 文件夾中的pose tracker類文件在mapping d的文件加下有kalman local trajectory builder。目前這部分代碼已經移除，整個代碼的結構也發生了較大變動。 項目的主要邏輯結構：https: g ...
2017-12-29 20:41 0 1260 推薦指數：
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