FreeRTOS任務創建刪除

FreeRTOS 當前使用的api 接口為

xTaskCreate()
xTaskCreateRestricted()
xTaskCreateStatic()
vTaskDelete()

 

---

 xTaskCreate() 函數原型

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　const char * const pcName,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　const uint16_t usStackDepth,　　　　　
　　　　　　　　　　　　　void * const pvParameters,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　UBaseType_t uxPriority,　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　   TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

 pxTaskCode ： 實現任務的主要功能的函數，其返回值是void 類型，參數是void * 類型

const pcName：任務名，其長度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN 決定，一般16
StackDepth ： 堆棧的大小設置。實際大小是該值4倍，因為它是4字節大小。
pvParameters ：需要傳遞給任務的參數，
uxPriority ： 任務優先級，范圍：0-configMAX_PRIORITIES
pxCreatedTask ：創建成功后的任務句柄保存在這個參數里面，供其他API 使用。比如任務刪除

創建成功后，返回值為： pdPASS.   其他則為失敗，可能的原因堆內存分配失敗。

由於任務需要ram 來進行堆棧的分配和存儲，這部分自動從FreeRTOS 的堆中分配。由於這個函數需要系統來幫助任務做這些處理所以需要freertos 提供內存管理和分配，因此對於freeRTOS 來說需要提供一個內存管理文件，如heap_x.c ,同時宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 需要定義為1.

 

xTaskCreateStatic() 函數原型

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(    TaskFunction_t pxTaskCode,
                                const char * const pcName,
                                const uint32_t ulStackDepth,
                                void * const pvParameters,
                                UBaseType_t uxPriority,
                                StackType_t * const puxStackBuffer,
                                StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

pxTaskCode: 要實現的任務的功能函數，返回類型void， 參數類型： void *

pcName: 任務的名字

ulStackDepth： 堆棧的大小，實際大小是該值的4倍，因為其對應的是int型大小字節空間

pvParameters: 傳遞給任務的參數

uxPriority： 優先級。范圍：0-configMAX_PRIORITIES

puxStackBuffer： 堆棧空間，這是由用戶指定的，一般就是一個數組，數組的大小就是上面ulStackDepth值。類型

　　　　　　　　為StackType_t 類型。

pxTaskBuffer： 任務控制塊。

任務創建成功，返回任務句柄。

從參數上可以看出上面兩個函數區別，static 類型的任務創建，需要用戶手動指定堆棧，同時，增加了一個任務控制塊。

xTaskCreateRestricted() 函數原型

BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition, TaskHandle_t *pxCreatedTask )

這個函數創建的任務會受到MPU的保護，所以要求對應的mcu有MPU(內存保護單元), 除此以外，其他功能就和xTaskCreate 一樣了

 

vTaskDelete() 函數原型

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

用於刪除一個由上面的xTaskCreate 和 xTaskCreateStatic創建的函數。

調用次函數之后需要注意一些事項，

1，調用次函數之后，任務就不存在了，此時任務所占用的內存相關空間會在idle 任務運行時給釋放，因此

　　需要給idle 任務一定的運行時間。

2，在任務中由用戶手動分配的空間，需要由用戶自己手動釋放，否則會造成內存泄漏