FreeRTOS——使用任務參數創建任務

 1. main()函數在啟動調度器之前先完成兩個任務的創建。如下面所示：

static void AppTaskCreate(void)
{
    xTaskCreate(vTaskBeep,"Task Beep", 512, NULL, 1, &xHandleTaskBeep);
    
    xTaskCreate(vTaskLed1,                   /* 任務函數名 */
                            "Task Led1",                   /* 任務名，字符串形式，方便調試 */
                             512,                          /* 棧大小，單位為字，即4個字節 */
                             NULL,                      /* 任務形參 */
                             2,                     /* 優先級，數值越大，優先級越高 */
                 &xHandleTaskLED1);     /* 任務句柄 */
    
    
}

2、從一個任務中創建另一個任務。我們可以先在 main()中創建任務 1，然后在任務 1 中創建任務2。

這樣，在調度器啟動之前，任務 2 還沒有被創建，但是整個程序運行的輸出結果還是相同的。

void vTask1( void *pvParameters )
{
　　const char *pcTaskName = "Task 1 is running\r\n";
　　volatile unsigned long ul;
　　/* 如果已經執行到本任務的代碼，表明調度器已經啟動。在進入死循環之前創建另一個任務。 */
　　xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );
　　for( ;; )
　　{
　　　　/* Print out the name of this task. */
　　　　vPrintString( pcTaskName );
　　　　/* Delay for a period. */
　　　　for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )
　　　　{
　　　　　　/* This loop is just a very crude delay implementation. There is
　　　　　　nothing to do in here. Later examples will replace this crude
　　　　　　loop with a proper delay/sleep function. */
　　　　}
　　}
}

 

3、用唯一一個任務函數代碼(vTaskFunction)，

這一個任務函數代替了上例中的兩個任務函數(vTask1 與 vTask2)。

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    int * pcTaskName;
    
    pcTaskName = (int *)pvParameters;
    
    
    while(1)
    {
        if(*pcTaskName==1)
        {
            LED1_ON;
            /* 阻塞延時，單位ms */        
            vTaskDelay( 500 );
            LED1_OFF;
            vTaskDelay( 500 );
        }
        else if(*pcTaskName==2)
        {
                BEEP_ON;
                /* 阻塞延時，單位ms */        
                vTaskDelay( 500 );
                BEEP_OFF;
                vTaskDelay( 500 );
        }
    }
    
}

創建任務函數修改為：

static void AppTaskCreate(void)
{
    xTaskCreate(vTaskFunction,                   /* 任務函數名 */
                 "Task 1",                   /* 任務名，字符串形式，方便調試 */
                 512,                          /* 棧大小，單位為字，即4個字節 */
                 (void *)&pcLED,                      /* 任務形參 */
                  1,                     /* 優先級，數值越大，優先級越高 */
                 &xHandleTaskLED1);     /* 任務句柄 */
    
    xTaskCreate(vTaskFunction,"Task 2", 512, (void *)&pcBeep, 1, &xHandleTaskBeep);
}

 注意任務參數處不再是NULL；

全局區增加標志定義：

static const int pcLED = 1;
static const int pcBeep = 2;
任務參數的原型：void * const pvParameters；如果我們不強制轉化成void *將會報錯。

 

 官方手冊源碼：

 

字符串常量是一個特殊的東西，把字符串常量通過函數

void vTaskFunction( void *pvParameters )

從入口參數void *pvParameters傳入，再強轉為字符指針。

 

圖 3 中 t1 與 t2 之間的時段就等於一個時間片。

　　

　　要能夠選擇下一個運行的任務，調度器需要在每個時間片的結束時刻運行自己本身。一個稱為心跳中斷的周期性中斷用於此目的。
 時間片的長度通過心跳中斷的頻率進行設定，心跳中斷頻率由FreeRTOSConfig.h 中的編譯時配置常量 configTICK_RATE_HZ 進行配置。

　　比如說，如果 configTICK_RATE_HZ 設為 100(HZ)，則時間片長度為 10ms。可以將圖 圖 3 進行擴展，將調度器本身的執行時間在整個執行流程中體現出來。見圖 4:

 

　　FreeRTOS API 函數調用中指定的時間總是以心跳中斷為單位（通常的提法為心跳”ticks”)。
　　常量 portTICK_RATE_MS 用於將以心跳為單位的時間值轉化為以毫秒為單位的時間值。
　　有效精度依賴於系統心跳頻率。