補充
開始今天的內容之前，先補充一下上篇文章從單片機到操作系統-1的一點點遺漏的知識點。
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
const char * const pcName,
uint16_t usStackDepth,
void *pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t *pvCreatedTask
);
創建任務中的堆棧大小問題，在task.h中有這樣子的描述：
/**
* @param usStackDepth The size of the task stack specified as the number of variables the stack * can hold - not the number of bytes. For example, if the stack is 16 bits wide and
* usStackDepth is defined as 100, 200 byteswill be allocated for stack storage.
*/
當任務創建時，內核會分為每個任務分配屬於任務自己的唯一堆棧。usStackDepth 值用於告訴內核為它應該分配多大的棧空間。
這個值指定的是棧空間可以保存多少個字(word) ，而不是多少個字節(byte)。
文檔也有說明，如果是16位寬度的話，假如usStackDepth = 100；那么就是200個字節（byte）。
當然，我用的是stm32，32位寬度的， usStackDepth=100；那么就是400個字節（byte）。
好啦，補充完畢。下面正式開始我們今天的主題。
我自己學的是應用層的東西，很多底層的東西我也不懂，水平有限，出錯了還請多多包涵。
其實我自己寫文章的時候也去跟着火哥的書看着底層的東西啦，但是本身自己也是不懂，不敢亂寫。所以，這個《從單片機到操作系統》系列的文章，我會講一點底層，更多的是應用層，主要是用的方面。
按照一般的寫代碼的習慣，在main函數里面各類初始化完畢了，並且創建任務成功了，那么，可以開啟任務調度了。
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組4
Delay_Init(); //延時函數初始化
Uart_Init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
KEY_Init();
//創建開始任務
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任務函數
(const char* )"start_task", //任務名稱
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任務堆棧大小
(void* )NULL, //傳遞給任務函數的參數
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務優先級
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任務句柄
vTaskStartScheduler(); //開啟任務調度
}
來大概看看分析一下創建任務的過程，雖然說會用就行，但是也是要知道了解一下的。
注意：下面說的創建任務均為xTaskCreate（動態創建）而非靜態創建。
pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );
/*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports. */
if( pxStack != NULL )
{
/* Allocate space for the TCB. */
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );
/*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some paths. */
if( pxNewTCB != NULL )
{
/* Store the stack location in the TCB. */
pxNewTCB->pxStack = pxStack;
}
else
{
/* The stack cannot be used as the TCB was not created. Free
it again. */
vPortFree( pxStack );
}
}
else
{
pxNewTCB = NULL;
}
}
首先是利用pvPortMalloc給任務的堆棧分配空間，if( pxStack != NULL )如果內存申請成功，就接着給任務控制塊申請內存。pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );同樣是使用pvPortMalloc();如果任務控制塊內存申請失敗則釋放 之前已經申請成功的任務堆棧的內存vPortFree( pxStack );
然后就初始化任務相關的東西，並且將新初始化的任務控制塊添加到列表中prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
最后返回任務的狀態，如果是成功了就是pdPASS，假如失敗了就是返回errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
prvInitialiseNewTask( pxTaskCode,
pcName,
( uint32_t ) usStackDepth,
pvParameters,
uxPriority,
pxCreatedTask,
pxNewTCB,
NULL );
prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
xReturn = pdPASS;
}
else
{
xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
}
return xReturn;
}
// 相關宏定義
#define pdPASS ( pdTRUE )
#define pdTRUE ( ( BaseType_t ) 1 )
/* FreeRTOS error definitions. */
#define errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY ( -1 )
具體的static void prvInitialiseNewTask()實現請參考FreeRTOS的tasks.c文件的767行代碼。具體的static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t *pxNewTCB )實現請參考FreeRTOS的tasks.c文件的963行代碼。
因為這些是tasks.c中的靜態的函數，僅供xTaskCreate創建任務內部調用的，我們無需理會這些函數的實現過程，當然如果需要請自行了解。
創建完任務就開啟任務調度了：
vTaskStartScheduler(); //開啟任務調度
在任務調度里面，會創建一個空閑任務（我們將的都是動態創建任務，靜態創建其實一樣的）
xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,
"IDLE", configMINIMAL_STACK_SIZE,
( void * ) NULL,
( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
&xIdleTaskHandle );
/*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */
}
相關宏定義：
#define tskIDLE_PRIORITY ( ( UBaseType_t ) 0U )
#ifndef portPRIVILEGE_BIT
#define portPRIVILEGE_BIT ( ( UBaseType_t ) 0x00 )
#endif
#define configUSE_TIMERS 1
//為1時啟用軟件定時器
從上面的代碼我們可以看出，空閑任務的優先級是tskIDLE_PRIORITY為0，也就是說空閑任務的優先級最低。當CPU沒事干的時候才執行空閑任務，以待隨時切換優先級更高的任務。
如果使用了軟件定時器的話，我們還需要創建定時器任務，創建的函數是：
#if ( configUSE_TIMERS == 1 )
BaseType_t xTimerCreateTimerTask( void )
然后還要把中斷關一下
portDISABLE_INTERRUPTS();
至於為什么關中斷，也有說明：
/* Interrupts are turned off here, toensure a tick does not occur
before or during the call toxPortStartScheduler(). The stacks of
the created tasks contain a status wordwith interrupts switched on
so interrupts will automatically getre-enabled when the first task
starts to run. */
中斷在這里被關閉，以確保不會發生滴答在調用xPortStartScheduler（）之前或期間。堆棧創建的任務包含一個打開中斷的狀態字因此中斷將在第一個任務時自動重新啟用開始運行。
那么如何打開中斷呢？？？？這是個很重要的問題
別擔心，我們在SVC中斷服務函數里面就會打開中斷的
看代碼：
__asm void vPortSVCHandler( void )
{
PRESERVE8
ldr r3, =pxCurrentTCB /* Restore the context. */
ldrr1, [r3] /* UsepxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */
ldrr0, [r1] /* Thefirst item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
ldmiar0!, {r4-r11} /* Pop theregisters that are not automatically saved on exception entry and the criticalnesting count. */
msrpsp, r0 /*Restore the task stack pointer. */
isb
movr0, #0
msr basepri, r0
orrr14, #0xd
bxr14
}
msr basepri, r0
就是它把中斷打開的。看不懂沒所謂，我也不懂匯編，看得懂知道就好啦。
xSchedulerRunning = pdTRUE;
任務調度開始運行
/* If configGENERATE_RUN_TIME_STATS isdefined then the following
macro must be defined to configure thetimer/counter used to generate
the run time counter time base. */
portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS();
如果configGENERATE_RUN_TIME_STATS使用時間統計功能，這個宏為1，那么用戶必須實現一個宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS();用來配置一個定時器或者計數器。
來到我們的重點了，開啟任務調度，那么任務到這了就不會返回了。
if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
{
/*Should not reach here as if the scheduler is running the
functionwill not return. */
}
然后就能開啟第一個任務了，感覺好難是吧，我一開始也是覺得的，但是寫了這篇文章，覺得還行吧，也不算太難，可能也是在查看代碼跟別人的書籍吧，寫東西其實還是蠻好的，能加深理解，寫過文章的人就知道，懂了不一定能寫出來，所以，我還是很希望朋友們能投稿的。傑傑隨時歡迎。。。
開始任務就按照套路模板添加自己的代碼就好啦，很簡單的。
先創建任務：
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//創建LED1任務
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
創建完任務就開啟任務調度：
1vTaskStartScheduler(); //開啟任務調度
然后具體實現任務函數：
//LED0任務函數
void led0_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED0=~LED0;
vTaskDelay(500);
}
}
//LED1任務函數
void led1_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED1=0;
vTaskDelay(200);
LED1=1;
vTaskDelay(800);
}
}
好啦，今天的介紹到這了為止，后面還會持續更新，敬請期待哦~
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