4.如何使用SolidWorks軟件導出URDF機器人模型文件

沒有興趣玩SolidWorks可直接略過本節，開發包已經提供直接導出的URDF文件

簡述

ROS中通過RVIZ可視化機器人導航情況，其中，URDF（Unified Robot Description Format）是統一的機器人描述文件，此類文件通過HTML格式定義機器人模型（Robot Model）的相關信息，如：連桿、關節名稱，運動學參數、動力學參數、可視化模型、碰撞檢測模型等。

例如下面的URDF文件定義了機器人頭部關節：

  <joint name="head_swivel" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="head"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <origin xyz="0 0 0.3"/>
  </joint>

當機器人比較復雜時，URDF文件會很長，不可能全部手動定義。那么如何快速建立URDF文件來描述自己的機器人？

安裝sw_urdf_exporter插件

ROS目前在SolidWorks中提供了自動生成URDF文件的插件。官網地址[：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter]

安裝成功后，SW中會多出一個SW2URDF插件，勾選啟用：

3D模型建立完后，點擊菜單欄里file->Export as URDF

進入URDF配置界面，在左側URDF Exporter中輸入連桿名稱，選擇屬於該連桿的模型文件，子連桿數。這里簡單的將除激光雷達意外部分全部定義為base_link， 它將有1個子連桿（激光雷達）。

這時base_link下會多出一個Empty_link，點擊編輯。

給連桿起名為laser_link，關節名稱為laser_link_joint，選擇激光雷達3d模型，沒有子連桿，然后點擊Preview and Export...

隨后會出現窗口設置具體連桿關節參數，可直接跳過。

完成后， 會生產一個URDF package，里面launch文件夾中有display.launch，可以直接在ROS中運行。

Rviz展示機器人模型

啟動Rviz，即可展示機器人模型roslaunch pibot_description display.launch
SW 2014下生產的launch文件運行可能會報以下錯誤：

原因是路徑有誤，沒有robots文件夾，生產的urdf文件在urdf文件夾中，手動修改即可。
另外可能出現找不到3d模型文件的錯誤，原因是meshes文件夾中模型文件后綴大小寫和urdf文件中不匹配，手動修改匹配即可。

重新啟動后顯示如下

備注

這里我們定義了2個link，一個是底盤base_link, 另一個是laser_link，導航中我們需要用到這2個link