我這里用的Solidworks版本是2015的版本，導出操作跟之前的版本不一樣，比如說官方網站上的文檔就太適用。
首先，安裝solidworks軟件，具體的安裝方法自行百度，安裝完軟件之后，就可以安裝SW2URDF插件了，插件的下載地址為：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
下載完成后，雙擊默認安裝即可；
安裝好之后，可以通過如下截圖的操作查看插件：
然后，打開需要導出的機器人模型，這里我隨便打開一個零件；
接着，通過“工具”——“File”——“Export as URDF”打開導出對話框；
最后，在彈出的窗口中選擇導出文件的存儲路徑和模型文件的材質貼圖，如下圖所示：
最終導出的模型文件如截圖所示：
