假設激光獲取的空間點坐標為Xl（x，y，z），首先我們先要將其轉換到相機坐標系下：Xc=RTlcXl。RTlc為激光坐標系到相機坐標系的旋轉平移矩陣，通常激光和相機安置好后，需要通過標定來確定RTlc值，標定的內容將在下幾節中涉及。
接下來再將Xc投影到相機的成像平面上，熟悉相機的同學應該了解其中步驟，不熟悉的可以自行查閱相機的成像原理。
簡單來說其過程可以用uv=KXc. 其中K為相機的內參,uv為圖像坐標。
總的來說已知激光上的一點Xl，通過方程uv=KRTlcXl，我們就可以確定其在圖像上的成像位置，從何獲取這一點的彩色信息。