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SICK 西克 Ranger3 相機的入門系列教程
基本原理介紹
@1 移動方向，@2 X方向（寬度），@3 Y的負方向，@4 Z方向（Range），@5 剖面
如上圖的架設，相機通過采集照射在被測物體上的激光線，提取高度信息，進而生成3D圖像。
Ranger3本身也是一個2D相機，其基本結構和一般2D相機別無二致。但是Ranger3內部集成了采集剖面生成3D數據的算法，所以可以直接輸出高精度的3D圖像。也是這個特性，造成了一些和普通2D相機使用過程中的差異，特此詳細介紹，請務必詳細閱讀本節后續內容。
Ranger3 基於 GenICam 協議。
2. 輸出內容（和2D相機對比）
Ranger3的輸出數據主要分為3種。
l 1/3 Sensor圖像
此圖像和一般的2D相機圖像一樣。是直接從相機感光元件上獲得的灰度圖像。數據類型為uint8_t（unsigned char）。
l 2/3 Range圖像
此圖像是由內部算法合成的3D圖像數據。它是由若干的Sensor圖像組合而來。uint16_t（原始數據）或者float（標定后數據）。其中標定后數據直接反應實際的物理高度。
l 3/3 Reflectance 圖像
此圖像是和Range圖像配套生成的。它描述的是激光照射時的光強度。數據類型為uint8_t（unsigned char）。
