大綱
- 單目相機標定
- 多目相機標定
單目相機標定
（1）簡單場景
前提：已知相機高度 + 相機相對於水平線的角度
如下圖所示：
工作原理：通過拍攝物體的高度就可以知道物體相對於相機的實際距離。
因為已知相機高度和角度，通過三角關系可以求得相機距離物體之間的距離。
應用范圍：車載任務中，推測前車的距離，如下圖所示。
（2）工業機器人手眼標定
范圍：工業上比較常見的機器人控制，需要構件機器人坐標系和其視覺坐標系之間的
相對位置關系（手眼標定）
這個標膠復雜，需要用到矩陣變換
推導公式：（手眼標定）
（3）單目深度恢復
前提：已知物體的實際尺寸，通過相似變化可以得到物體的實際距離
（4）視覺SLAM
相關論文：自監督學習方法，相對姿態信息作為監督，采用單目攝像頭
所謂監督學習，例如讓攝像頭識別不同顏色的蘋果，無論紅色和綠色，藍色都是蘋果。
2.多目標定：雙目/多目/RGB-D組合
需求：需要獲取相機自身信息，以及各個相機之間的相對位姿關系，有時也
需要獲取其和某固定坐標系之間的關系。
應用范圍：車載全景環視，AR
（1）車載全景環視，如下圖所示
通過攝像頭捕捉圖片，然后拼接成完整的圖片，在倒車時候非常方便。
我們需要獲取四個相機相對位姿以及其和地面坐標系的關系，才能得到最終的全景拼圖。
（2）AR
- 雙目攝像頭。主要實現三維重建。如下圖所示：
- 多目外攝像頭
- 內向多目
未完待續
不忘初心，方得始終
Date：2021-12-09 11:37:24 PM in Z-control research institution