相機標定原理介紹（二）

所有的相機標定本質：都是在求取內參和外參中所含的參數。

基於3D標定物的標定方法

使用基於3D標定物進行相機標定，是一種傳統且常見的相機標定法。計算機視覺中，經典的3D標定物，棋盤方形格圖案，並且提供其中角點的精確坐標。

主要流程

這一類標定法，主要包括四個步驟：

1. 檢測每張圖片中的棋盤圖案的角點；

2. 通過使用線性最小二乘法估算相機投影矩陣P；

3. 根據P矩陣就解內參矩陣K和外參矩陣R，t;

4. 通過非線性優化，提高K，R，t矩陣的精度。

除了上述的流程，還有另外一種做法是先通過非線性優化改善相機投影矩陣P，然后獲得相機內參和外參。