轉自：https://www.zhihu.com/question/35980316
HIT/控制/無人機
光流是測速算法，並不是直接定位的。簡單理解，光流就是通過檢測圖像中光點和暗點的移動，來判斷圖像中像素點相對於飛行器的移動速度。如果地面是靜止的，自然就可以得到飛行器相對於地面的移動速度啦。所謂光流定位，其實是利用光流測速再積分定位而已啦。
一步步來
圖像上每個像素可以轉換為看到的點在相機坐標系下的射線方向（兩個自由度）。光流就是兩幀圖像之間像素的映射關系，每個點對應一個向量（二維）。光流場和相機運動（六個自由度），環境中點的位置（n*3個自由度，n為點的個數）有關。
一幀圖像包含已知了每個點的方向：n*2個已知量，光流場2*n個方程約束了剩下的n+6個未知量。
當然細扣會復雜點，但基本就這樣。
一幀圖像包含已知了每個點的方向：n*2個已知量，光流場2*n個方程約束了剩下的n+6個未知量。
當然細扣會復雜點，但基本就這樣。
知乎用戶
光流的概念是Gibson在1950年首先提出來的。它是空間運動物體在觀察成像平面上的像素運動的瞬時速度，是利用圖像序列中像素在時間域上的變化以及相鄰幀之間的相關性來找到上一幀跟當前幀之間存在的對應關系，從而計算出相鄰幀之間物體的運動信息的一種方法。一般而言，光流是由於場景中前景目標本身的移動、相機的運動，或者兩者的共同運動所產生的。
當人的眼睛觀察運動物體時，物體的景象在人眼的視網膜上形成一系列連續變化的圖像，這一系列連續變化的信息不斷“流過”視網膜（即圖像平面），好像一種光的“流”，故稱之為光流（optical flow）。光流表達了圖像的變化，由於它包含了目標運動的信息，因此可被觀察者用來確定目標的運動情況。
研究光流場的目的就是為了從圖片序列中近似得到不能直接得到的運動場。運動場，其實就是物體在三維真實世界中的運動；光流場，是運動場在二維圖像平面上（人的眼睛或者攝像頭）的投影。
那通俗的講就是通過一個圖片序列，把每張圖像中每個像素的運動速度和運動方向找出來就是光流場。那怎么找呢？咱們直觀理解肯定是：第t幀的時候A點的位置是(x1, y1)，那么我們在第t+1幀的時候再找到A點，假如它的位置是(x2,y2)，那么我們就可以確定A點的運動了：(ux, vy) = (x2, y2) - (x1,y1)。
那怎么知道第t+1幀的時候A點的位置呢？ 這就存在很多的光流計算方法了。
1981年，Horn和Schunck創造性地將二維速度場與灰度相聯系，引入光流約束方程，得到光流計算的基本算法。人們基於不同的理論基礎提出各種光流計算方法，算法性能各有不同。Barron等人對多種光流計算技術進行了總結，按照理論基礎與數學方法的區別把它們分成四種：基於梯度的方法、基於匹配的方法、基於能量的方法、基於相位的方法。近年來神經動力學方法也頗受學者重視。
--------------------------來自百度
光流傳感器通過IAS以一定速率連續采集物體表面圖像，再由DSP對所產生的圖像數字矩陣進行分析。由於相鄰的兩幅圖像總會存在相同的特征通過對比這些特征點的位置變化信息，便可以判斷出物體表面特征的平均運動，這個分析結果最終被轉換為二維的坐標偏移量，並以像素數形式存儲在特定的寄存器中，實現對運動物體的檢測。
光流的概念是Gibson在1950年首先提出來的。它是空間運動物體在觀察成像平面上的像素運動的瞬時速度，是利用圖像序列中像素在時間域上的變化以及相鄰幀之間的相關性來找到上一幀跟當前幀之間存在的對應關系，從而計算出相鄰幀之間物體的運動信息的一種方法。一般而言，光流是由於場景中前景目標本身的移動、相機的運動，或者兩者的共同運動所產生的。
當人的眼睛觀察運動物體時，物體的景象在人眼的視網膜上形成一系列連續變化的圖像，這一系列連續變化的信息不斷“流過”視網膜（即圖像平面），好像一種光的“流”，故稱之為光流（optical flow）。光流表達了圖像的變化，由於它包含了目標運動的信息，因此可被觀察者用來確定目標的運動情況。
研究光流場的目的就是為了從圖片序列中近似得到不能直接得到的運動場。運動場，其實就是物體在三維真實世界中的運動；光流場，是運動場在二維圖像平面上（人的眼睛或者攝像頭）的投影。
那通俗的講就是通過一個圖片序列，把每張圖像中每個像素的運動速度和運動方向找出來就是光流場。那怎么找呢？咱們直觀理解肯定是：第t幀的時候A點的位置是(x1, y1)，那么我們在第t+1幀的時候再找到A點，假如它的位置是(x2,y2)，那么我們就可以確定A點的運動了：(ux, vy) = (x2, y2) - (x1,y1)。
那怎么知道第t+1幀的時候A點的位置呢？ 這就存在很多的光流計算方法了。
1981年，Horn和Schunck創造性地將二維速度場與灰度相聯系，引入光流約束方程，得到光流計算的基本算法。人們基於不同的理論基礎提出各種光流計算方法，算法性能各有不同。Barron等人對多種光流計算技術進行了總結，按照理論基礎與數學方法的區別把它們分成四種：基於梯度的方法、基於匹配的方法、基於能量的方法、基於相位的方法。近年來神經動力學方法也頗受學者重視。
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