ROS教程3 ROS自定義msg類型及使用

1ROS自定義msg類型及使用 

 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

首先創建一個空的package單獨存放msg類型（當然也可以在任意的package中自定義msg類型） 
這里為便於說明，建立一個名為test_msgs的包，用於對自定義msg類型的用法舉例

2參考西工大

https://github.com/HANDS-FREE/handsfree

一、創建msg消息

首先創建一個空的package單獨存放msg類型（當然也可以在任意的package中自定義msg類型） 
這里為便於說明，建立一個名為test_msgs的包，用於對自定義msg類型的用法舉例

cd catkin_arduino_ros/src
catkin_create_pkg test_msgs

　　

1.新建msg文件

cd test_msgs
mkdir msg

創建Test.msg的內容如下， 　

基本類型可參考: std_msgs、common_msgs

float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name

2.修改package.xml

接下來需要message_generation生成C++或Python能使用的代碼，需要message_runtime提供運行時的支持，所以package.xml中添加以下兩句

　

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

　

3.修改CMakeLists.txt

(1)首先調用find_package查找依賴的包，必備的有roscpp rospy message_generation，其他根據具體類型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose類型，那么必須查找geometry_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)

(2)然后是add_message_files，指定msg文件

add_message_files(
  FILES
  Test.msg
  # Message2.msg
)

(3)然后是generate_messages，指定生成消息文件時的依賴項，比如上面嵌套了其他消息類型geometry_msgs，那么必須注明

#generate_messages必須在catkin_package前面
generate_messages(
 DEPENDENCIES
 geometry_msgs
)　

(4)然后是catkin_package設置運行依賴

catkin_package(

CATKIN_DEPENDS message_runtime

)

到這里新的msg類型test_msgs/Test就可以使用了，下面編譯這個包，然后利用rosmsg show指令查看

$ cd catkin_ws
$ catkin_make
$ rosmsg show test_msgs/Test 
float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
  geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w
string name

　　

二、msg的使用

要使用自定義的消息類型必須source自定義消息所在的工作空間，否則rosmsg show test_msgs/Test和rostopic echo /test_msg(/test_msg是節點中使用自定義消息類型test_msgs/Test的topic)都會報錯，因為沒有source的情況下自定義消息類型是不可見的，被認為是未定義類型

 

1.其他包調用自定義msg類型

如果是在test_msgs包內的節點中調用test_msgs/Test類型，只需要在.cpp文件中如下調用即可

#include <test_msgs/Test.h>

test_msgs::Test msg;

如果是在其他包調用test_msgs/Test類型則需要修改package.xml和CMakeLists.txt，比如同樣在工作空間catkin_arduino_ros內有一個名為test1_pub_sub的包，我們可以在這個包內寫一個節點talker.cpp，使用我們剛才自定義的消息類型test_msgs/Test，如下：　　

　(1)修改package.xml 

<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>

<build_depend>test_msgs</build_depend>
<run_depend>test_msgs</run_depend>

 

(2)修改CMakeLists.txt 　　

調用自定義消息類型主要修改兩個地方，以下是重點： 一是find_package中需要聲明查找包含該消息類型的包； 二是add_dependencies要注明該消息的依賴，其他地方和普通節點一樣

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  geometry_msgs
  test_msgs
)

add_dependencies(test1 test_msgs_gencpp)#調用同一工作空間的自定義消息類型時注明依賴關系，防止發生頭文件找不到的報錯

如果缺少add_dependencies中對test_msgs_gencpp的依賴聲明，在編譯的時候如果先編譯test包再編譯test_msgs包則會出現如下報錯（ROS工作空間各個軟件包的編譯順序是隨機的），因為頭文件test_msgs/Test.h還未生成　　

fatal error: test_msgs/Test.h: 沒有那個文件或目錄
 #include "test_msgs/Test.h"

  2 程序調用

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <test_msgs/Test.h>  // 添加自定義的消息
//  文件包 test_msgs下面 有一個自定義的 Test.msg

#include <sstream>
 


 int main(int argc, char **argv){

  ros::init(argc, argv, "talker");
 
 
  ros::NodeHandle n;
 
  
  //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<test_msgs::Test>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);      //發布自定義消息類型test_msgs::Test
 
   
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
   
    std_msgs::String msg;
 
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
 
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    test_msgs::Test mymsg;    

//創建自定義消息test_msgs::Test
/*
float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name
*/
    mymsg.name=ss.str();      // 為其中的分量 
    mymsg.vel=1;
   // chatter_pub.publish(msg);
    chatter_pub.publish(mymsg);     //發布

    ros::spinOnce();
 
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
 
 
  return 0;
}

　　

3 查看結果

  運行

roscore


rosrun test1_pub_sub talker

　　

查看消息

rostopic list

rostopic type /chatter

 rosmsg show test_msgs/Test 

　　

　　結果看到和我們定義的是一樣的。