消息動態圖
rqt_graph能夠創建一個顯示當前系統運行情況的動態圖形。
rosrun rqt_graph rqt_graph
如果你將鼠標放在/turtle1/command_velocity上方，相應的ROS節點（藍色和綠色）和話題（紅色）就會高亮顯示。
正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key節點正通過一個名為 /turtle1/command_velocity的話題來互相通信。
消息的查看
//查看當前已經發布的消息 rostopic list
//查看消息具體是什么 rostopic echo [消息名]
//查看消息的數據類型 rostopic type [消息名] //查看消息字段（具體類型） rosmsg show [消息名] //發布消息 rostopic pub [topic] [msg_type] [args] //樣例 rostopic pub -1 [消息名] [消息類型] -- 1 1
服務的使用
// 查看當前提供的服務 rosservice list //查看服務的類型 rosservice type [服務名] //調用服務 rosservice call [服務名] [參數]