圖像如何打開
如何查看它的數據格式並一個個讀取
試一下ENVI等
可見，灰度圖的Data只有一個值[0]，而彩色圖的Data卻有三個值[142,119,113]。
這是用ENVI的Cursor Value工具查看的
深色表示離的近，白色表示離的遠。那么顏色值與深度值的換算公式為？獲取每個像素點的顏色值然后換算成深度值嗎？顏色是RGB，然后深度值是一個數。
鏈接1：網上有不少使用Qt做界面，OpenNI為庫來開發kinect。或許大家的第一個問題就是詢問該怎樣使用Kinect來獲取顏色信息圖和深度信息圖呢？這一節就是簡單來回答這個問題的。 使用OpenNI讀取顏色圖和深度圖的步驟如下（這個是程序的核心部分）： 1. 定義一個Context對象，並 調用該對象的Init()方法來進行初始化。 2. 定義一個XnMapOutputMode格式對象，設置好分圖像分辨率和幀率。 3. 定義顏色圖和深度圖的節點對象，並用其Create()方法來創建，參數為Context對象. 4. 設置顏色和深度圖的輸出模式，調用的方法是SetMapOutputMode();參數為步驟2中定義和設置好了的XnMapOutputMode對象。 6. 如果深度圖和顏色圖在一張圖上顯示，則必須對深度圖像進行校正，校正的方法是調用深度圖的如下方法：.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(); 7. 調用context對象的StartGeneratingAll()來開啟設備讀取數據開關。 8. 調用context對象的更新數據方法，比如WaitAndupdateAll()方法。 9. 定義顏色圖和色彩圖的ImageMetaData對象，並利用對應的節點對象的方法GetMetaData()，將獲取到的數據保存到對應的ImageMetaData對象中。 10. 如果需要將深度圖轉換成灰度圖來顯示，則需要自己將深度值轉換成0~255的單通道或者多通道數據，然后直接用來顯示。（之間的兌換比例是？？） jpg數據流 depth數據流保存為jpg數據然后轉為點雲 也可以減去中間jpg這一步 -->點雲數據處理
深度圖轉灰度圖的轉換比率：無窮遠∞對應白色255，越小表示躍越近，但0也有可能是代表無值。假設3米等於255，那么1等於？0.01176470..米。也就是1.17647厘米。
一張深度圖總共是：640x480=307200個像素點。也就是近30萬像素。
保存數據：
另外，怎么深度圖上有一個黑邊？那么需要跟彩色圖對齊嗎？怎么對齊
Kinect+OpenNI學習筆記之14(關於Kinect的深度信息)：kinect的深度值精度，深度值的具體代表的距離是指哪個距離以及kinect深度和顏色掃描范圍等。
首先來看下Kinect性能的基本參數，如下圖所示： Kinect在使用時，微軟官方推薦的距離為1220mm（4’）~3810mm(12.5’)，網友heresy在他的博文Kinect + OpenNI 的深度值中 統計過，kinect在距離為1.0m時其精度大概是3mm,而當距離是3.0m時,其精度大概是3cm，因此當kinect在官方推薦的距離范圍內使用 是，如果是1.2m時，其精度應該在3mm附近，如果是3.6m時其精度就大於3cm了，因此距離越遠，其深度值精度越低。另外，通過OpenNI獲取到的深度信息（即z坐標）的單位是mm，這一點在程序編程中要注意，且一般的深度值用12bit(其實是可以用13bit表示的)表示，即最大值為 4095，也就是代表4.095m，所以平時我們采集到的深度數據如果需要擴展到灰度圖，可以乘以一個因子255/4095(為了加快該結果，一般設置為 256/4096，即轉換后的灰度值每變化1，代表kinect采集到的深度值變化了16mm，如果當人的距離為1米左右時，本來精度是3mm，現在經過 歸一化后精度確更加下降了，這時候拿這個距離值來做算法不懂會不會有影響，當然了，拿來做灰度圖像的顯示肯定是OK的)，最后如果其深度值為0表示該位置 處偵測不到像素點的深度。 Kinect的偵測范圍入下圖所示：
可以看出，kinect的水平偵測范圍為57度（即以sensor為中心，左右各28.5度）。垂直范圍為43度（同理，以sensor為中心，上下各21.5度）。