realsense 深度數據

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#include <iostream>
 
using namespace std;
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <algorithm>
#include<string>
 
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
 
#include<librealsense2/rs.hpp>
#include<librealsense2/rsutil.h>
//獲取深度像素對應長度單位（米）的換算比例
float get_depth_scale(rs2::device dev)
{
    // Go over the device's sensors
    for (rs2::sensor& sensor : dev.query_sensors())
    {
        // Check if the sensor if a depth sensor
        if (rs2::depth_sensor dpt = sensor.as<rs2::depth_sensor>())
        {
            return dpt.get_depth_scale();
        }
    }
    throw std::runtime_error("Device does not have a depth sensor");
}
//深度圖對齊到彩色圖函數
Mat align_Depth2Color(Mat depth,Mat color,rs2::pipeline_profile profile){
    //聲明數據流
    auto depth_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_DEPTH).as<rs2::video_stream_profile>();
    auto color_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_COLOR).as<rs2::video_stream_profile>();
 
    //獲取內參
    const auto intrinDepth=depth_stream.get_intrinsics();
    const auto intrinColor=color_stream.get_intrinsics();
 
    //直接獲取從深度攝像頭坐標系到彩色攝像頭坐標系的歐式變換矩陣
    //auto  extrinDepth2Color=depth_stream.get_extrinsics_to(color_stream);
    rs2_extrinsics  extrinDepth2Color;
    rs2_error *error;
    rs2_get_extrinsics(depth_stream,color_stream,&extrinDepth2Color,&error);
 
    //平面點定義
    float pd_uv[2],pc_uv[2];
    //空間點定義
    float Pdc3[3],Pcc3[3];
 
    //獲取深度像素與現實單位比例（D435默認1毫米）
    float depth_scale = get_depth_scale(profile.get_device());
    int y=0,x=0;
    //初始化結果
    //Mat result=Mat(color.rows,color.cols,CV_8UC3,Scalar(0,0,0));
    Mat result=Mat(color.rows,color.cols,CV_16U,Scalar(0));
    //對深度圖像遍歷
    for(int row=0;row<depth.rows;row++){
        for(int col=0;col<depth.cols;col++){
            //將當前的(x,y)放入數組pd_uv，表示當前深度圖的點
            pd_uv[0]=col;
            pd_uv[1]=row;
            //取當前點對應的深度值
            uint16_t depth_value=depth.at<uint16_t>(row,col);
            //換算到米
            float depth_m=depth_value*depth_scale;
            //將深度圖的像素點根據內參轉換到深度攝像頭坐標系下的三維點
            rs2_deproject_pixel_to_point(Pdc3,&intrinDepth,pd_uv,depth_m);
            //將深度攝像頭坐標系的三維點轉化到彩色攝像頭坐標系下
            rs2_transform_point_to_point(Pcc3,&extrinDepth2Color,Pdc3);
            //將彩色攝像頭坐標系下的深度三維點映射到二維平面上
            rs2_project_point_to_pixel(pc_uv,&intrinColor,Pcc3);
 
            //取得映射后的（u,v)
            x=(int)pc_uv[0];
            y=(int)pc_uv[1];
//            if(x<0||x>color.cols)
//                continue;
//            if(y<0||y>color.rows)
//                continue;
            //最值限定
            x=x<0? 0:x;
            x=x>depth.cols-1 ? depth.cols-1:x;
            y=y<0? 0:y;
            y=y>depth.rows-1 ? depth.rows-1:y;
 
            result.at<uint16_t>(y,x)=depth_value;
        }
    }
    //返回一個與彩色圖對齊了的深度信息圖像
    return result;
}
 
void measure_distance(Mat &color,Mat depth,cv::Size range,rs2::pipeline_profile profile)
{
    //獲取深度像素與現實單位比例（D435默認1毫米）
    float depth_scale = get_depth_scale(profile.get_device());
    //定義圖像中心點
    cv::Point center(color.cols/2,color.rows/2);
    //定義計算距離的范圍
    cv::Rect RectRange(center.x-range.width/2,center.y-range.height/2,range.width,range.height);
    //遍歷該范圍
    float distance_sum=0;
    int effective_pixel=0;
    for(int y=RectRange.y;y<RectRange.y+RectRange.height;y++){
        for(int x=RectRange.x;x<RectRange.x+RectRange.width;x++){
            //如果深度圖下該點像素不為0，表示有距離信息
            if(depth.at<uint16_t>(y,x)){
                distance_sum+=depth_scale*depth.at<uint16_t>(y,x);
                effective_pixel++;
            }
        }
    }
    cout<<"遍歷完成，有效像素點:"<<effective_pixel<<endl;
    float effective_distance=distance_sum/effective_pixel;
    cout<<"目標距離："<<effective_distance<<" m"<<endl;
    char distance_str[30];
    sprintf(distance_str,"the distance is:%f m",effective_distance);
    cv::rectangle(color,RectRange,Scalar(0,0,255),2,8);
    cv::putText(color,(string)distance_str,cv::Point(color.cols*0.02,color.rows*0.05),
                cv::FONT_HERSHEY_PLAIN,2,Scalar(0,255,0),2,8);
}
 
int main()
{
    const char* depth_win="depth_Image";
    namedWindow(depth_win,WINDOW_AUTOSIZE);
    const char* color_win="color_Image";
    namedWindow(color_win,WINDOW_AUTOSIZE);
 
    //深度圖像顏色map
    rs2::colorizer c;                          // Helper to colorize depth images
 
    //創建數據管道
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config pipe_config;
    pipe_config.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH,640,480,RS2_FORMAT_Z16,30);
    pipe_config.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR,640,480,RS2_FORMAT_BGR8,30);
 
    //start()函數返回數據管道的profile
    rs2::pipeline_profile profile = pipe.start(pipe_config);
 
    //定義一個變量去轉換深度到距離
    float depth_clipping_distance = 1.f;
 
    //聲明數據流
    auto depth_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_DEPTH).as<rs2::video_stream_profile>();
    auto color_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_COLOR).as<rs2::video_stream_profile>();
 
    //獲取內參
    auto intrinDepth=depth_stream.get_intrinsics();
    auto intrinColor=color_stream.get_intrinsics();
 
    //直接獲取從深度攝像頭坐標系到彩色攝像頭坐標系的歐式變換矩陣
    auto  extrinDepth2Color=depth_stream.get_extrinsics_to(color_stream);
 
    while (cvGetWindowHandle(depth_win)&&cvGetWindowHandle(color_win)) // Application still alive?
    {
        //堵塞程序直到新的一幀捕獲
        rs2::frameset frameset = pipe.wait_for_frames();
        //取深度圖和彩色圖
        rs2::frame color_frame = frameset.get_color_frame();//processed.first(align_to);
        rs2::frame depth_frame = frameset.get_depth_frame();
        rs2::frame depth_frame_4_show = frameset.get_depth_frame().apply_filter(c);
        //獲取寬高
        const int depth_w=depth_frame.as<rs2::video_frame>().get_width();
        const int depth_h=depth_frame.as<rs2::video_frame>().get_height();
        const int color_w=color_frame.as<rs2::video_frame>().get_width();
        const int color_h=color_frame.as<rs2::video_frame>().get_height();
 
        //創建OPENCV類型 並傳入數據
        Mat depth_image(Size(depth_w,depth_h),
                                CV_16U,(void*)depth_frame.get_data(),Mat::AUTO_STEP);
        Mat depth_image_4_show(Size(depth_w,depth_h),
                                CV_8UC3,(void*)depth_frame_4_show.get_data(),Mat::AUTO_STEP);
        Mat color_image(Size(color_w,color_h),
                                CV_8UC3,(void*)color_frame.get_data(),Mat::AUTO_STEP);
        //實現深度圖對齊到彩色圖
        Mat result=align_Depth2Color(depth_image,color_image,profile);
        measure_distance(color_image,result,cv::Size(20,20),profile);
        //顯示
        imshow(depth_win,depth_image_4_show);
        imshow(color_win,color_image);
        //imshow("result",result);
        waitKey(1);
    }
    return 0;
}