Kinect獲取深度數據利用色彩展示

根據微軟資料顯示，Kinect v2的深度幀數據為0.5m-8m，每一幀的大小為512*424（pixel），每一像素點的深度值存放在一個16位bit的ushort中。

這里的深度是指像素點到Kinect Sensor平面的距離，網上有資料說數據的前13位表示距離，后3位表示用戶ID，也有說12+4的，但根據我獲得的原始

數據顯示，並沒有用戶ID位，全都是表示距離的。

下面介紹一下在unity5.6中獲取深度數據並當紋理顯示在一游戲對象上的過程，離Sensor越近則顏色越紅，越遠則越綠。

首先定義變量

	private KinectSensor _Sensor;  //Kincet傳感器
	private DepthFrameReader _depthReader; //深度幀讀取器
	private ushort[] _depthData; //因為深度數據為2字節16bit，所以定為ushort存放數據
	private Texture2D _texture;  
	private Color[] pixelColor;  //根據每個像素點的深度，賦予顏色
	private int nearThreshold;   //最近的有效探測距離
	private int farThreshold;    //最遠的有效探測距離

在Start方法中初始化各變量

_Sensor = KinectSensor.GetDefault ();
        if (_Sensor != null) {
            _depthReader = _Sensor.DepthFrameSource.OpenReader ();
            var frameDescript = _Sensor.DepthFrameSource.FrameDescription;
            //數組大小為整個像素的長度
            _depthData = new ushort[frameDescript.LengthInPixels];
            //定義顯示紋理大小為512*424
            _texture = new Texture2D (frameDescript.Width, frameDescript.Height);
            //為每個深度點定義顏色
            pixelColor = new Color[frameDescript.LengthInPixels];
            //深度幀最近可信距離500mm，最遠可信距離4500mm
            nearThreshold = _Sensor.DepthFrameSource.DepthMinReliableDistance;
            farThreshold = _Sensor.DepthFrameSource.DepthMaxReliableDistance;

        }
        if (!_Sensor.IsOpen)
            _Sensor.Open ();

定義Depth2ColorTexture()，並根據各像素點的深度值，賦值不同的顏色，更新紋理

        void Depth2ColorTexture()
        {
        for (int i = 0; i < _depthData.Length; i++) {
            ushort data = _depthData [i];
            if (data < nearThreshold) {//當小於可信距離，顏色為黑
                pixelColor [i].r = 0;
                pixelColor [i].g = 0;
                pixelColor [i].b = 0;
            } else if (data > farThreshold) {//當超過可信距離，顏色為藍
                pixelColor [i].r = 0;
                pixelColor [i].g = 0;
                pixelColor [i].b = 1;
            } else {
                int grade = data / nearThreshold;
                //0.125 = 1/8 將500-4500之間分為8份；如果離kinect越近越紅 越遠越綠
                pixelColor [i].r = 1.0f - 0.125f * grade;   
                pixelColor [i].g = 0.125f * grade;
                pixelColor [i].b = 0;
            }
        }
        _texture.SetPixels (pixelColor);
        _texture.Apply ();
        GetComponent<Renderer> ().material.mainTexture = _texture;
    }    

在Update中獲取深度幀數據，並調用Depth2ColorTexture方法顯示。

        if (_depthReader == null)
            return;
        var frame = _depthReader.AcquireLatestFrame ();
        if (frame != null) {
            frame.CopyFrameDataToArray (_depthData);
            Depth2ColorTexture ();

            frame.Dispose ();
            frame = null;
        }            

最后，當整個程序退出時，銷毀Sensor和Reader

    void OnApplicationQuit()
    {
        if (_depthReader != null) {
            _depthReader.Dispose ();
            _depthReader = null;
        }
        if (_Sensor != null) {
            if (_Sensor.IsOpen) {
                _Sensor.Close ();
            }
            _Sensor = null;

        }
    }

效果如圖所示