[pixhawk筆記]2-飛行模式

本文翻譯自px4官方開發文檔：https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html  ，有不對之處，敬請指正。

pixhawk的飛行模式如下：

• MANUAL（手動模式）
  • 固定翼/車/船
    
    • MANUAL（手動模式）：飛手控制輸入直接到輸出混控器
    •  STABILIZED（增穩模式）：飛手控制作為俯仰和滾轉角度指令和手動的偏航指令（角度or速率？）
  • 多軸
    • ACRO（特技模式）：飛手輸入直接到滾轉、俯仰和偏航速率指令，油門直接到輸出混控器
    • RATTITUDE（覺得是增穩和特技模式的混合）：在飛手輸入不大於模態閾值時，舵控輸入直接對應到俯仰和滾轉姿態以及偏航角速率；否則，對應到滾轉和俯仰角速率。油門直接到輸出混控器。
      （輸入小時是姿態模式，輸入大時是特技模式）
    • STABILIZED（增穩模式）：飛手控制作為俯仰和滾轉角指令，以及偏航速率指令，油門直接到輸出混控。
• ASSISTED（輔助模式）
  • ALTCTL（高度控制模式）
    • 固定翼：當滾轉、俯仰和偏航（RPY）輸入均回中（小於一個指定死區值）時飛機會回到水平直飛並保持當前高度。在該模態會隨着風飄。
    • 多軸：RPY輸入和手動模式一樣，油門控制以一個預置的最大速率爬升或下沉，該模式油門有一個大死區。
  • POSCTL（位置控制模式）
    • 固定翼：中立輸入使飛機水平直飛，飛機會抗風以保持直線飛行（不會隨風漂移）
    • 多軸：俯仰和滾轉輸入分別控制前后和左右平移的速度，偏航控制偏航角速率，油門控制爬升和下滑（和高度控制模式一樣）。
• AUTO（自動模式）
  • AUTO_LOITER（自動駐留）
    • 固定翼：飛機會在當前位置，當前高度（或稍高於當前高度）駐留（盤旋）
    • 多軸：多軸會在當前位置當前高度懸停
  • AUTO_RTL（自動返航）
    • 固定翼：飛機會返回起始點，並在起始點上空駐留（盤旋）
    • 多軸：多軸會在當前高度（或返航高度）直線返航，然后自動着陸。
  • AUTO_MISSION（任務模式）
    • 所有被控對象：飛機按照地面站的任務指令來飛行，如果沒有接收到任務，則在當前位置駐留（LOITER模式）
• OFFBOARD（板外模式）
  在該模式，位置，速度和高度指令都由伴隨計算機（companion computer）通過串口和MAVLINK協議給出，板外模式的指令可以用MAVROS或者Dronekit的API提供。　　

飛行模式的執行流程如下：