一 基本概念
1 參考系（reference frame）：由於運動描述的相對性，要描述一個物體的運動必須選擇其他物體作參考，用來做參考的物體稱為參考系。（把多解變為唯一解）
2坐標系(coordinate system):為了定量描述某些性質。
3參考坐標系（coordinate frame）：在某一參考系中，建立的坐標系，具有1與2兩者的性質。
二 ROS中的參考坐標系（coordinate frames）
1 base_link:移動機器人基座中建立的坐標系
2 odom：世界固定坐標系，機器人位姿在此坐標系中，長時間會漂移 ，但是，odom中的姿態描述是
平滑的。（局部效果好）
3 map：世界固定坐標系，Z軸朝上，移動平台相對於map坐標系不隨時間顯著的漂移，map是不連續的，意味着移動平台在map坐標系可以離散跳躍。（全局效果好）
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三 坐標系之間的關系（從父坐標系，到子坐標系的變換，則可以把子坐標系的點變換到父坐標系中）
(區分坐標系變換和坐標變換)
每個坐標系都有一個父坐標系，可以有多個子坐標系
odom->base_link,通過里程計資源來計算和廣播（視覺里程計、輪子里程計、IMU等）
map->base_link，通過定位來計算,但是廣播的是map->odom。
四 參考文獻
http://wiki.ros.org/action/fullsearch/tf2?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22tf2%22
John Craig's book, Introduction to Robotics [1986, 1989]. We follow his conventions for transform and point indices.