ROS學習（更新中～）

1.一次把ROS環境變量都自動配置好（即添加到bash會話中）
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
把新建的工作空間添加到ROS中。
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.問題集[roscd]: No such package/stack 'beginner_tutorials'
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make（重新編譯工作空間）
$ source devel/setup.bash（重新source下新產生的bash文件）
$ roscd beginner_tutorials
PS:packages應該放在src文件里，默認情況下，catkin編譯時只會尋找這個地方。

3.安裝PR2 ROS Packages./
/解決roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch 出現各種安裝包的問題。
$ sudo apt-get install ros-indigo-pr2-*
$  rospack profile

4.打開rivz 時顯示fixed frame map does not exist（紅線）
$ rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map my_frame 10

5.Could not contact ROS master at [http://localhost:11311], retrying...
在一個新終端運行roscore

6.在運行如下代碼（參考 urdf教程）

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=urdf/01-myfirst.urdf　　

出現

ImportError: No module named rospkg

采用方法（我裝了miniconda2），參考ROS Answers

pip install rospkg　　

之后再次運行roslaunch文件，出現

ImportError: No module named catkin_pkg.packages

采用方法如下，參考ROS Answers

conda install -c auto catkin_pkg

再次運行roslaunch文件，出現

ImportError: No module named wx

檢查python中是否有wx模塊。

$  python
>>>  import wx

由下列輸出知。python中缺少wx模塊。

ImportError：No module  named wx

安裝wxPython ,參考 wxPython下載

pip install -U wxPython

發現缺少GTK相關信息。安裝wxWidgets(wxGTK是wxWidgets的GTK版本，GTK是用於Gnome的一個圖形庫）

參考wxWidgets安裝

$  tar jxvf wxWidgets-3.0.3.tar.bz2   //移到合適的文件夾下，解壓
$  cd  wxWidgets-3.0.3    
$  ./configure --with-gtk
$  sudo su       //開超級權限
$  exit    //退出超級權限

　　

占行