三角測量（Triangulation）是視覺定位中，已知多個相機位置和空間中一點的投影點，進一步求該點3D位置的方法。三角測量是Pose Estimation的相反過程，求出相機位置后，圖像中其它特征點的3D位置可以由這種方法一一求出。
如圖，已知R0，R1兩台相機的信息和同一特征點p的投影點x0、x1，p的位置應該就是兩條射線的交點。
而實際情況中，由於存在多台相機（多張不同位置拍攝的照片），所有射線往往並不恰好交於一點，此時需要寫出誤差公式，將目標問題表示為最小化誤差的優化問題，用最小二乘法求出p的最優值。具體公式參見《Computer Vision: Algorithms and Applications》一書第七章。