ROS（二）Service通信

使用自定義的消息類型，實現service方式的節點間雙向通信

在package目錄下創建msg和srv目錄，存放package需要使用的.msg和.srv文件．

在ROS中，message被設計為一種稱為＂language-neutral interface definition language (IDL)＂的接口型定義語言．例如描述點雲的消息類型通常被定義為：

Header header //　包含ROS中常用的時間戳和坐標系信息
Point32[] pts 
ChannelFloat32[] chan

消息類型類似與C語言中的結構體，但是對於具體的ROS實現語言如C++或者Python，這種消息類型是無法兼容的，因此需要使用message_generation根據具體實現語言轉換為C++或者Python源代碼．

定義完.msg文件后需要修改Package.xml，編譯時使用message_generation生成消息類型對應目標語言的源代碼，運行時，需要依賴message_runtime

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

並且修改CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

catkin_package(
  ...
 CATKIN_DEPENDS message_runtime ...  ...)

add_message_files(
  FILES
 ***.msg )

generate_messages(
  DEPENDENCIES
 std_msgs )

1. 在依賴的catkin組件中添加message_generation．以及動態鏈接的message_runtime；

2. 添加*.msg文件，要和msg目錄下的.msg文件對應；

3. 最后，需要確保一個generate_messages()函數被調用，用於生成自定義msg的C++或者Python源文件，如果自定義的msg中使用了std_msgs類型，例如int64, Header等等，還需要添加依賴，一般std_msgs是必須的，這里還可以添加別的依賴消息類型．

這里需要注意，定義.srv文件完成后和定義.msg文件完成后需要做的事情完全一樣，因為.srv文件也是通過message_generation來生成對應的C++/Python/Lisp/Octave源文件的．

 

生成的.msg和.srv文件（C++或者Python,Lisp,Octave實現）在catkin（而不是package目錄）的devel目錄下．因此如果其他package使用當前package中定義的消息類型，實際包含的是該文件．唯一的區別就是在CMakeLists.txt中需要加入.srv文件：

add_service_files(
  FILES
  ***.srv
)

一般來說，習慣是＂A good ROS practice is to collect related messages, services and actions into a separate package with no other API. That simplifies the package dependency graph.＂在另外一個獨立的package中，將所有需要的messages, services,以及actions都定義好，該package不提供別的功能，這樣package的依賴關系比較容易處理．注意，使用別的package的這些類型，需要再修改Package.xml添加包依賴：

<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>

最后我們使用C++在package的src目錄下實現一個service通信的服務器端server.cpp和client.cpp

server.cpp:

//
// Created by shang on 4/11/17.
//

#include "ros/ros.h"
// in ~/catkin_ws/devel/include for C++
#include "my_service_test/my_srv.h"

bool judge(my_service_test::my_srv::Request& req, my_service_test::my_srv::Response& res)
{
    if(req.req%2) res.res = 1;
    else res.res = 0;
    ROS_INFO("request:x=%ld", (long int)req.req);
    ROS_INFO("sending back response:[%ld]",(long int)res.res);
    return true;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "odev_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("odev_service",judge);
    ROS_INFO("Ready to judge.");
    ros::spin();
    return 0;
}

client.cpp:

//
// Created by shang on 4/11/17.
//

#include "ros/ros.h"
#include "my_service_test/my_srv.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "odev_client");
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<my_service_test::my_srv>("odev_service");
  my_service_test::my_srv srv;
  srv.request.req = atoll(argv[1]);
  if(client.call(srv)){
    if(srv.response.res)
      ROS_INFO("odd or even: odd");
    else
      ROS_INFO("odd or even: even");
  }
  else{
    ROS_ERROR("Failed to judge!");
    return 1;
  }
  return 0;
}

修改CMakeLists.txt配置這兩個文件的編譯過程：

# for "ros/ros.h"
include_directories(
# opt/ros/indigo/include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(odev_server src/odev_server.cpp)
target_link_libraries(odev_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(odev_server my_service_test_gencpp)

add_executable(odev_client src/odev_client.cpp)
target_link_libraries(odev_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(odev_client my_service_test_gencpp)

catkin_make后

運行

roscore

rosrun my_service_test odev_server 

rosrun my_service_test odev_client 3

並且注意，其實service並不一定需要使用自定義的msg，因此在該程序的CMakeLists.txt中，不需要add_message_files()