Topics
特點：
1.單向，分工明確，處理連續數據流，topic是一種多對多的形式，一個Node可以訂閱多個Topic，可以publish到多個topic上。
2.topic中的數據只要准備好了，就可以被回調函數調用。而發送端的topic的發送時機由publisher自己決定。
場景：
1.連續
比如收發傳感器數據，收發控制指令
Service
特點：
1.雙向，有反饋
2.往往不是固定頻率發送，處理不連續數據，需要時才發送請求和處理
場景：
1.離散
2.少量時間
用於那些快速停止的程序，如查詢一個node的狀態，做數學運算，機械臂的運動學反解（action也可以）等。
Actions
特點：
升級版service
場景：
1.離散
2.需要反饋 / 狀態跟蹤
3.需要花費大量時間
4.運行過程中可以被中斷（中斷通常是靠Action server來實現）
如讓小車前進一段時間，並在運行過程中提供反饋。比如《ROS by Example》書中想讓小車走1米，運行過程中需要不斷檢測是否走了1米，走到了就中斷它，讓它停下來。
即使在同一個Action Server上運行不同的兩個action goal, 它們的狀態也能夠利用各自的ID被區分開來。像視覺處理等需要較多時間來啟動或終止的程序也是利用action來實現的一個不錯的例子。
用Topic和Action能完成大部分操作