#*#*20171113更新，貌似之前的放的鏈接失效了，當時也不是用markdown寫的，暫時沒時間改，就直接貼的鏈接。等有時間，把之前圖像這些的blog整理markdown格式，后續語音那些上傳到github上，github也好久沒更新過了。
一枚工程項目型的小渣碩，對相關原理不做過多介紹，直接[git代碼](https://github.com/zhanxiage1994/binocularDistance)。（一直認為實際能運行的起來的代碼才是好demo）
但是對於雙目測距demo，我覺得有兩張圖是要必須放的，不放說不過去啊。
Z = B*f / d;
好啦，這兩張圖看明白了，代碼就沒問題了，肯定能運行明白，看懂。
代碼托管在：https://github.com/zhanxiage1994/binocularDistance.git
Demo使用的是兩個microsoft的普通usb攝像頭。簡單固定了下。
效果展示：
Recify:
視差：使用的是opencv的SGBM算法
轉換到深度之后的數據，下圖中的深度數據單位是0.1mm。兩物體距離相機52cm左右，可以看出精度還可以。
一些關於雙目demo的Q&A，和SGBM中的參數設置，可以參考兩位大牛的博客：
http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5963256
http://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50432715