最近一直在做雙目測距的工作，今天終於獲得一定的成果~拿出來與大家分享~
一、源碼下載：http://download.csdn.net/detail/renshengrumenglibing/3791149
二、硬件：
三、匹配效果：
四、基本算法 參見學習opencv中關於雙目測距的算法
最關鍵的Z = fx*T/(x2 - x1)
五、基本參數：
攝像頭間距：T = 187mm
由於在實際測量過程中，發現攝像機的焦距並非固定不變的，在標定
的時候會發現，隨着距離的變大，測量的焦距逐漸變大，於是采用測量多
組的的數據擬合 出攝像頭的焦距公式
求取焦距與實際距離的擬合公式:fx = g（distance）
實際距離 像差 反推的焦距
413 398 879
519 321 890.9
618 279 922
727 245 952.5
835 217 969.0
930 200 994.65
1075 179 1029
1211 187 1068.5
1345 152 1093
1496 142 1136
焦距擬合公式（matlab計算）
fx*T = k*dis +b
k = 44.97
b = 14454.17732
T為兩個攝像頭間的距離，為定值187mm。
知道焦距的擬合公式以后，再測出兩張照片的匹配點的像差，可以測出
距離
由方程組：
fx * T = k*dis +b
Z = fx*T/(x2 - x1)
x2 - x1 為兩張照片的匹配點的像差
Z該匹配點的實際距離。
得出距離測量公式Z = b/(x2 -x1 - k)
六、實際測量值比較：
重現拍攝幾組圖片，求取實際距離
下面給出求解結果以及誤差分析：單位mm
實際距離 測量距離 誤差
1472 1460 -12
1059 1054 -5
921 920.48 -0.52
804 798.4 -5.6
644 642.3 -1.7
516 510.69 -5.31
源碼下載網址：
http://download.csdn.net/detail/renshengrumenglibing/3791149