Loitor_產品（一）

源碼：https://github.com/loitor-vis/vi_sensor_sdk

注意：以下要一直在管理員權限

1.C++ 示例程序的編譯步驟

先確認你的系統已經成功安裝了OpenCV.

[1]工作空間/home/workspace/

[2]復制 /vi_sensor_sdk 到 /home/workspace/

[3]終端進入管理員權限

sudo -s

[4].進入SDK目錄下,編譯 

cd sdk_workspace/vi_sensor_sdk/SDK
cmake .
make

[5]執行Demo程序

./camtest2

[6]運行結果:

 

2.ROS Package的編譯

[1]找到你的 catkin workspace ,並進入 /src 目錄。將/vi_sensor_sdk/ROS/loitor_stereo_visensor 完整的復制到/catkin_ws/src 下。

[2]進入catkin_ws

cd sdk_workspace/catkin_ws

[3]編譯

catkin_make

 如果編譯成功,則ROS Node可以正常運行;否則需要檢查ROS系統中是否已經安裝了Loitor ROS Package所需的依賴包。

3.ROS Package的啟動

[1]運行之前要首先運行roscore    在一個新的終端

roscore

[2]更新 ROS 環境變量   #后面是輸入的指令

root@wj-Inspiron-5437:~/sdk_workspace/catkin_ws# source devel/setup.sh
                                          or     # source devel/setup.bash

[3]啟動/運行ROS節點,命令如下:
rosrun loitor_stereo_visensor loitor_stereo_visensor SETTINGS_FILE_PATH
你需要把其中的 SETTINGS_FILE_PATH 替換成“Loitor_VISensor_Setups.txt”的真實路徑.

 rosrun loitor_stereo_visensor loitor_stereo_visensor /home/wj/sdk_workspace/vi_sensor_sdk/SDK/Loitor_VISensor_Setups.txt

[4]運行結果：