OS: ubuntu 16.04
ROS:kinetic
1.安裝arduino sudo apt-get install arduino
2.安裝ros包 sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
3.設置arduino的SketchBook,將ros_lib弄進去，關於SketchBook的文件目錄，在File->Preferences
也可以自己定義該目錄.
cd <sketchbook>/libraries 如果沒有libraries目錄，自己創建這個目錄就可以啦,如果里面已經包含ros_lib目錄，請使用rm -rf ros_lib ,防止發生沖突.
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py . 用來生成ros_lib庫，（注意使用.,當前目錄)
由於ubuntu下截圖不怎么好用，就用了官網的圖，道理是一樣的。可以依據這些demo來制作ardunio下的節點，和服務。
關於arduino IDE的串口鏈接，在 Tools->Serial Port下，選材/dev/ttyACM×（× 可能是0,1,2,3...)
關於brltty和Arduino之間沖突，但在unbuntu 16.04下沒什么影響，在Tools->Serial Port 依然可以看到/dev/ttyACM*,並且成功燒入。
並不是一定要卸載brltty,這個我覺得要實際試過才可以這么說.
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM* 用來啟動rosserial節點。
跑的時候，如果arduino 串口監聽，rosserial一起啟動，經常導致串口異常，導致串口插拔，才可以重新使用。
這個問題，比較不好理解，linux串口非獨占的。目前還在解決中。
由於linux串口的跳動，必須固定串口。
lsusb 可以查看當前的usb口。
當然也可以用dmesg
可以查看具體的設備。我覺得用arduino 的serial port看起來更合理點。
如果當前arduino的串口好是/dev/ttyACM0,
使用udevadm info /dev/ttyACM0 查看串口的具體信息。
這中方式查看我覺得不是很好，就使用lsusb -vv
可以看得更清楚
可以清楚的看到 idVendor 和idpProduct，這兩個是自定義串口的重要參數。
根據這些信息重寫串口設備命名規則，采用Linux的udev來自定義規則來管理設備名稱
（1）https://unix.stackexchange.com/questions/66901/how-to-bind-usb-device-under-a-static-name?noredirect=1&lq=1
具體步驟如下。
/etc/udev/rules.d/10-local.rules
修改這個文件，我發現不存在這個文件(ubuntu 16.04)，那么我 touch 10-local.rules (其實這個文件名可以隨便定義，但是畢竟不是太了解，所以按照Q&A來做，防止無法復現）
接着 根據查詢的idVendor 和idpProduct
將ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", SYMLINK+="MyAruduino"添加到10-local.rules文件中udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyACM0)
然后重啟電腦。
但發現Arduino IDE中顯示的還是/dev/ttyACM0,所以我覺得直接使用cutecom串口調試工具來使用.
cutecom -> sudo apt-get install cutecom(安裝)
Device:直接寫/dev/MyArduino ，下拉是無法選擇的，
我在Arduino中寫serial.write("ggg"); 在cutecom中已經顯示數據，說明可用。
有一點要說明，當你直連Arduino的燒入線的時候，/dev/ttyACM0,當你用擴展板的是/dev/ttyUSB*.(這個是有區別的）。
至於ROSSerial其他的問題，必須在長期使用中慢慢積累。
(2接下來詳細的使用ROSSerial
開啟 一個console : roscore
再重新開起一個console
再開起一個console :
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
當跑一段時間，Serial_node就會報錯（無法同步），關於這個問題，
我覺的是我開啟來Ardunio IDE 的Serial Monitor.所以我關閉Ardunio IDE的Serial Monitor,發現沒有出現這個錯誤。（大概測試來半個小時）
雖然說linux 串口是非獨占的，但同時使用可能會導致無法同步的問題，這樣的話對於調試感覺很麻煩。
所以在Arduino 中加來發布代碼，在rostopic中看是否接受正確,以下是Arduino代碼:
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher ServoPub("ServoPub", &str_msg);
void servo_cb( const std_msgs::String &cmd_msg)
{
str_msg =cmd_msg;
ServoPub.publish(&str_msg);
nh.spinOnce();
delay(1);
}
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("ServoControl", servo_cb);
void setup()
{
nh.initNode();
nh.advertise(ServoPub);
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1);
}
接着啟動 ： rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/MyArduino
接着: rostopic echo ServoPub
接着發布消息：rostopic pub ServoControl std_msgs/String 'gg'
下圖是接受到的數據：
接受到publish 的String消息.
以上就是rosserial的一些基本使用，如果有新的內容繼續更新。