用orb-slam2跑RGB-D Example中的TUM Dataset

鏈接在此：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

１．按照要求下載數據集，我下載的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360，將其解壓到你喜歡的目錄．我個人放在了orbslam２工程目錄下面了．

２．下載 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目錄下面．

３．打開終端，進入到associate.py所在目錄，即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/，之后運行

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

在該目錄中將會生成一個associations.txt文件．

４．參照所給鏈接中的第３步，https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，即

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER文件夾即為數據庫所在文件夾，我的是在orbslam2工程下面，

ASSOCIATIONS_FILE即為第３步中生成的associations.txt，給出他的制定目錄位置

５．至此，可以運行，#cd ORB_SLAM2 #./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml /home/zty/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 /home/zty/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/associations.txt

如下圖