之前看過運動控制芯片的手冊，包括了NOVA的MCX314和PCL6045等，知道插補的概念。
但是插補到底是啥玩意，其實一直是有點疑惑的，然后就傻乎乎的去問一些專家，他們的說法是:
插補可以同時多軸輸出，速度很快。然后就不知道問啥了。
基於我之前做步進電機的經驗，以及測試步進電機驅動器的經驗，我一般情況下都是通過單片機發一個固定脈沖來測試驅動器的性能。如果需要測試電機各種速度下的力矩特性，最多采用了S加減速曲線，在我看來，要畫一個直線，那太簡單了，直接X軸和Y軸同時給不同速度的脈沖不就OK了么？
要畫圓形和各種曲線，也很類似啊，為什么要加入插補這個概念？
后來在某度上查插補的概念，知道插補算法是一個數據密化的過程。
所以說，是的，我是一只超級菜鳥，因為:
1、對數控的理論和多軸控制器的理論，基本就是聽說過。
2、我電子信息專業畢業，畢業多年一直做的是步進驅動器這塊的硬件設計。
基於步進驅動器已經沒有多少利潤，以及公司的發展需要，我打算從菜鳥開始，學習一下控制器的理論，希望自己能爭取到一年左右的時間，設計一款完整的，用於四軸控制雕刻機的控制器。
雖然很菜，但是還是零星的有一點資源：
1、雖然控制器了解不深，但是步進驅動器的市場和技術都有一定的了解。
2、有不少客戶和朋友，都能用得上這樣的控制器，如果將成本做下來，低端也有低端的市場，做到哪一步算哪一步，一步一挪往上拱。
是為我目前的狀態。
趁周末的時間，我一頭扎進了湖南大學的舊書館，花了兩小時的時間，淘到了兩本書：
《機床數控技術及應用》：主要有兩章的內容，目前看來很重要：
1、數控機床的控制原理
2、數控機床的伺服驅動系統
其中第二部分的內容，各種電機都有了解，尤其是步進和伺服比較熟悉，看看里面需要補充哪些理論知識。
插補到底是啥東西？
插補是數控系統的核心！！！而我以前一直都沒重視！
插補有很多的算法，主要可以關注基准脈沖插補算法和數據采樣插補算法：
1、基准脈沖插補：
用於步進等中等精度的開環數控系統。
用於步進：最少我現在想要研究的就是基於步進的低端雕刻機。
中等精度：嗯嗯，高精度的我也沒有太關注，應該用到伺服才算是高精度吧。
開環數控系統：嗯嗯，這種2000元左右的控制器，應該是開環的數控系統吧。
輸出方式：脈沖方式，步進電機和低端的伺服都是用這種方式來控制，雕刻機就是用這種方式吧，還有，MCX314就是這種簡單的基准脈沖插補方式么？
基准脈沖插補也用到數據采樣進行精插補。
基准脈沖插補的兩種主要算法：
1、逐點比較法
2、數字積分法
還有別的啥比較積分，數字脈沖乘法器啥的，書上說用的少。
問題來了，MCX314和PCL6045用的是基准脈沖插補里面的逐點比較法么？
2、數據采樣插補：
輸出的不是脈沖，而是二進制的數據。
這樣應該主要用於網口或者CAN總線等方式的控制吧。
數據采樣插補有兩個過程，一個是粗插補，一個是精插補，粗插補的過程中，將要加工的長度L分成T個周期進行加工，L=FT，分成小線段后，再數據密化，進行精插補。
插補的周期要長一點，包括插補運算和控制器的其他實時操作任務，比如顯示。
日本FANUC的插補周期為8ms，其中采樣周期為4ms，現在很多廠家做到了1ms以內。
圓弧插補時，割線精度更好，但是計算比較負載，應用比較少，所以更多的直接用弦線。
交流/直流的閉環/半閉環通常用到了這種方法，應該要采樣具體運動的位置，所以計算也復雜一些，所以速度要更慢。
數據采樣插補主要的算法包括直線函數法和擴展數字積分法。
四軸雕刻機用到開環的系統，應該不會用到這種數據采樣插補的算法。