之所以回顧這個知識點，是因為文[1]用這種方法對比了4種匹配方法的精度和穩健性。
經過大量的試驗，所有的匹配結果中，小誤差的累積概率越大，則該匹配方法的精度越高。大多數情況下該方法能夠取得較好的匹配精度。
1. Magnusson, M., et al., Beyond points: Evaluating recent 3D scan-matching algorithms. 2015: p. 3631-3637.
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