Arduino101學習筆記（十三）—— 101六軸傳感器

一、相關API

1、begin：需要在其他CUIREIMU前調用

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.begin()
//輸入參數：無
//函數返回：無
//函數功能：開六軸傳感器，必須第一個調用
//*********************************************************************************************
CurieIMU.begin();

 

2、得到陀螺儀的采樣頻率

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getGyroRate()
//輸入參數：無
//函數返回：25  50  100  200  400  800  1600  3200（Hz）
//函數功能：得到陀螺儀的采樣頻率

//*********************************************************************************************
CurieIMU.getGyroRate();

 

3、設置陀螺儀的采樣頻率

      他的數據速率也是采樣頻率，並影響讀數的帶寬。

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setGyroRate(int rate)
//輸入參數：rate 采樣頻率   25  50  100  200  400  800  1600  3200（Hz）
//函數返回：無
//函數功能：無
//*********************************************************************************************
CurieImu.setGyroRate(int rate);

 

4、得到加速度計的采樣頻率

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getAccelerometerRate()
//輸入參數：無

//函數返回：rate 采樣頻率 12.5 25 50 100 200 400 800 1600 

//函數功能：返回加速度計的采樣頻率
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getAccelerometerRate()

 

5、設置加速度計的采樣頻率

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setAccelerometerRate(float rate)
//輸入參數：rate 采樣頻率   12.5   25   50   100   200   400   800   1600
//函數返回：無
//函數功能：返回加速度計的采樣頻率
//*********************************************************************************************
CurieIMU.setAccelerometerRate(float rate)

 

6、返回陀螺儀測量范圍

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getGyroRange()
//輸入參數：無
//函數返回：2000 (+/-2000°/s)
//                 1000 (+/-1000°/s)
//                 500 (+/-500°/s)
//                 250 (+/-250°/s)
//                 125 (+/-125°/s)
//函數功能：返回陀螺儀的測量范圍
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getGyroRange()

 

7、設置陀螺儀測量范圍

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setGyroRange()
//輸入參數：2000 (+/-2000°/s)
//                 1000 (+/-1000°/s)
//                 500 (+/-500°/s)
//                 250 (+/-250°/s)
//                 125 (+/-125°/s)
//函數返回：無
//函數功能：返回陀螺儀的測量范圍
//*********************************************************************************************
CurieIMU.setGyroRange()

 

8、得到加速度計的測量范圍

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getAccelerometerRange()
//輸入參數：無
//函數返回：2 (+/- 2g)
//                 4 (+/- 4g)
//                 8 (+/- 8g)
//                 16 (+/- 16g)
//函數功能：返回陀螺儀的測量范圍
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getAccelerometerRange()

 

9、設置加速度計的測量范圍

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setAccelerometerRange(int range)
//輸入參數：2 (+/- 2g)
//                 4 (+/- 4g)
//                 8 (+/- 8g)
//                 16 (+/- 16g)
//函數返回：無
//函數功能：返回陀螺儀的測量范圍
//*********************************************************************************************
CurieIMU.setAccelerometerRange(int range)

 

10、自動進行陀螺儀偏移計算

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.autoCalibrateGyroOffset()
//輸入參數：無
//函數返回：無
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.autoCalibrateGyroOffset()

 

11、自動進行加速計偏移計算

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.autoCalibrateAccelerometerOffset(int, axis, int target)
//輸入參數：axis:     X_AXIS
//                              Y_AXIS
//                              Z_AXIS
//                 target: it can be 0 or 1.    1表示要取消重力的影響,即平躺時Z軸應該寫1
//函數返回：無
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.autoCalibrateAccelerometerOffset(int, axis, int target)

 

12、偏移修正開關

//關閉
CurieIMU.noGyroOffset();
CurieIMU.noAccelerometerOffset();

//打開
CurieIMU.gyroOffsetEnabled();
CurieIMU.accelerometerOffsetEnabled();

 

13、得到陀螺儀偏移修正的數值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getGyroOffset(int axis)
//輸入參數：axis:     X_AXIS
//                              Y_AXIS
//                              Z_AXIS
//函數返回：修正的偏移值，The returned value is from -31.25 °/s to +31.25 °/s in discrete steps of 0.061 °/s.
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getGyroOffset(int axis)

 

14、設置陀螺儀偏移

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setGyroOffset(int axis, int offset)
//輸入參數：axis:     X_AXIS
//                    Y_AXIS
//                    Z_AXIS
//                  offset   偏移
//函數返回：
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.setGyroOffset(int axis, int offset)

 

15、得到陀螺儀偏移

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getAccelerometerOffset(int axis)
//輸入參數：axis:     X_AXIS
//                    Y_AXIS
//                    Z_AXIS
//函數返回：
//函數功能：
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getAccelerometerOffset(int axis)

 

16、設置陀螺儀偏移

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setAccelerometerOffset(int axis, int offset)
//輸入參數：axis:     X_AXIS
//                    Y_AXIS
//                    Z_AXIS
//                  offset   偏移
//函數返回：
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.setAccelerometerOffset(int axis, int offset)

 

17、得到檢測閾值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getDetectionThreshold(int feature)
//輸入參數：feature: the requested feature. It can assume one of these values:
//                  CURIE_IMU_FREEFALL
//                  CURIE_IMU_SHOCK
//                  CURIE_IMU_MOTION
//                  CURIE_IMU_ZERO_MOTION
//                  CURIE_IMU_TAP
//函數返回：
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getDetectionThreshold(int feature)

 

18、設置檢測閾值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setDetectionThreshold(int feature, float value)
//輸入參數：feature: the requested feature. It can assume one of these values:
//                  CURIE_IMU_FREEFALL
//                  CURIE_IMU_SHOCK
//                  CURIE_IMU_MOTION
//                  CURIE_IMU_ZERO_MOTION
//                  CURIE_IMU_TAP
//函數返回：
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.setDetectionThreshold(int feature, float value)

 

19、得到檢測的持續時間

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getDetectionDuration(int feature)
//輸入參數：feature: the requested feature. It can assume one of these values:                

• CURIE_IMU_TAP
• CURIE_IMU_TAP_QUIET
• CURIE_IMU_DOUBLE_TAP
• CURIE_IMU_ZERO_MOTION

//函數返回：
//函數功能：檢測持續時間
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getDetectionDuration(int feature)

 

20、設置檢測的持續時間

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setDetectionDuration(int feature, float value)
//輸入參數：feature: the requested feature. It can assume one of these values:
//                  CURIE_IMU_FREEFALL
//                  CURIE_IMU_SHOCK
//                  CURIE_IMU_MOTION
//                  CURIE_IMU_ZERO_MOTION
//                  CURIE_IMU_DOUBLE_TAP
//                  CURIE_IMU_TAP_SHOCK
//                  CURIE_IMU_TAP_QUIET P
//函數返回：
//函數功能：檢測持續時間
//*********************************************************************************************
CurieIMU.setDetectionDuration(int feature, float value)

 

21、允許某個特征產生中斷

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.interrupts(int feature)
//輸入參數：feature: the requested feature. It can assume one of these values:
//                 CURIE_IMU_FREEFALL
//                 CURIE_IMU_SHOCK
//                 CURIE_IMU_MOTION
//                 CURIE_IMU_ZERO_MOTION
//                 CURIE_IMU_STEP
//                 CURIE_IMU_TAP
//                 CURIE_IMU_TAP_SHOCK
//                 CURIE_IMU_TAP_QUIET
//                 CURIE_IMU_DOUBLE_TAP
//函數返回：
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.interrupts(int feature)

 

22、關閉某個特征產生中斷

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.noInterrupts(int feature)
//輸入參數：feature: the requested feature. It can assume one of these values:
//                 CURIE_IMU_FREEFALL
//                 CURIE_IMU_SHOCK
//                 CURIE_IMU_MOTION
//                 CURIE_IMU_ZERO_MOTION
//                 CURIE_IMU_STEP
//                 CURIE_IMU_TAP
//                 CURIE_IMU_TAP_SHOCK
//                 CURIE_IMU_TAP_QUIET
//                 CURIE_IMU_DOUBLE_TAP
//函數返回：
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.noInterrupts(int feature)

 

23、返回某個特征是否開了中斷

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.interruptEnabled(int feature)
//輸入參數：feature: the requested feature. It can assume one of these values:
//                 CURIE_IMU_FREEFALL
//                 CURIE_IMU_SHOCK
//                 CURIE_IMU_MOTION
//                 CURIE_IMU_ZERO_MOTION
//                 CURIE_IMU_STEP
//                 CURIE_IMU_TAP
//                 CURIE_IMU_TAP_SHOCK
//                 CURIE_IMU_TAP_QUIET
//                 CURIE_IMU_DOUBLE_TAP
//函數返回：TURE   FALSE
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.interruptEnabled(int feature)

 

24、檢測是否進入中斷狀態

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getInterruptStatus(int feature)
//輸入參數：feature: the requested feature. It can assume one of these values:
//                 CURIE_IMU_FREEFALL
//                 CURIE_IMU_SHOCK
//                 CURIE_IMU_MOTION
//                 CURIE_IMU_ZERO_MOTION
//                 CURIE_IMU_STEP
//                 CURIE_IMU_TAP
//                 CURIE_IMU_TAP_SHOCK
//                 CURIE_IMU_TAP_QUIET
//                 CURIE_IMU_DOUBLE_TAP
//函數返回：TURE   FALSE
//函數功能：進行陀螺儀偏移計算
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getInterruptStatus(int feature)

 

25、返回步進檢測模式的值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.getStepDetectionMode()
//輸入參數：CURIE_IMU_STEP_MODE_NORMAL
//                  CURIE_IMU_STEP_MODE_SENSITIVE
//                  CURIE_IMU_STEP_MODE_ROBUST
//                  CURIE_IMU_STEP_MODE_UNKNOWN
//函數返回：TURE   FALSE
//*********************************************************************************************
CurieIMU.getStepDetectionMode()

 

26、設置步進檢測模式的值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.setStepDetectionMode(int mode)
//輸入參數：CURIE_IMU_STEP_MODE_NORMAL
//                  CURIE_IMU_STEP_MODE_SENSITIVE
//                  CURIE_IMU_STEP_MODE_ROBUST
//                  CURIE_IMU_STEP_MODE_UNKNOWN
//函數返回：TURE   FALSE
//*********************************************************************************************
CurieIMU.setStepDetectionMode(in mode)

 

27、讀取6軸傳感器的數值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.readMotionSensor(int ax, int ay, int az, int gx, int gy, int gz)
//輸入參數：ax: a variable in which the accelerometer's value along x will be stored.
//                 ay: a variable in which the accelerometer's value along y will be stored.
//                 az: a variable in which the accelerometer's value along z will be stored.
//                 gx: a variable in which the gyro's value along x will be stored.
//                 gy: a variable in which the gyro's value along y will be stored.
//                 gz: a variable in which the gyro's value along z will be stored.
//函數返回：
//*********************************************************************************************
CurieIMU.readMotionSensor(int ax, int ay, int az, int gx, int gy, int gz)

 

28、讀取加速度的數值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.readAccelerometer(int ax, int ay, int az)
//輸入參數：ax: a variable in which the accelerometer's value along x will be stored.
//                 ay: a variable in which the accelerometer's value along y will be stored.
//                 az: a variable in which the accelerometer's value along z will be stored.
//函數返回：
//*********************************************************************************************
CurieIMU.readAccelerometer(int ax, int ay, int az)

 

29、讀取陀螺儀的數值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.readGyro(int gx, int gy, int gz)
//輸入參數：
//                 gx: a variable in which the gyro's value along x will be stored.
//                 gy: a variable in which the gyro's value along y will be stored.
//                 gz: a variable in which the gyro's value along z will be stored.
//函數返回：
//*********************************************************************************************
CurieIMU.readGyro(int gx, int gy, int gz)

 

30、讀取溫度值

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.readTemperature()
//輸入參數：
//函數返回：Celsius=(raw/32767.0)+23  16位的
//*********************************************************************************************
CurieIMU.readTemperature()

 

31、檢測晃動

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieIMU.shockDetected(int axis, int direction)
//輸入參數：axis: the axis to check for shock detection. It must have one of these values:
//                          X_AXIS
//                          Y_AXIS
//                          Z_AXIS 
//                  direction: the direction to check for shock detection. It must have one of these values:
//                          POSITIVE from zero to positive axis values
//                          NEGATIVE from zero to negative axis values 
//函數返回：Ture False
//*********************************************************************************************
CurieIMU.shockDetected(int axis, int direction)

 

32、檢測動作

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieImu.motionDetected(int axis, int direction)
//輸入參數：axis: the axis to check for shock detection. It must have one of these values:
//                          X_AXIS
//                          Y_AXIS
//                          Z_AXIS 
//                  direction: the direction to check for shock detection. It must have one of these values:
//                          POSITIVE from zero to positive axis values
//                          NEGATIVE from zero to negative axis values 
//函數返回：Ture False
//*********************************************************************************************
CurieIMU.motionDetected(int axis, int direction)

 

33、其他檢測

CurieIMU.tapDetected(int axis, int direction)

CurieIMU.stepsDetected()

 

34、注冊中斷函數

//*********************************************************************************************
//函數名稱：CurieIMU.attachInterrupt(voidFuncPtr callback)
//輸入參數：注冊中斷函數
//函數返回：無
//*********************************************************************************************
CurieIMU.attachInterrupt(voidFuncPtr callback)

 

35、取消注冊中斷函數

CurieIMU.detachInterrupt()

 

二、