一、背景 需要使用STM32的CAN進行通信，經過一系列配置后，已可正常收發，還剩下一個CAN通信的錯誤處理。可錯 誤中斷使能寄存器已經配置使能了，出錯后就是無法進入"CAN1_SCE_IRQHandler"中斷。（讓CAN通信出錯的的 辦法很簡單，將"CAN_H"與"CAN_L"直接短接，然后讓其發送數據，正常情況下，就會觸發錯誤中斷了，發送錯 誤寄存器會瞬間加至"128"，如果繼續發，每發一次，發送錯誤計數器會+8，直到256，然后CAN節點即會進入離 線狀態，也就是"Bus off"狀態）。 一步一步查，才發現，"CAN1_SCE_IRQn"的M3內核中斷沒有開，也就是NVIC相關配置。對於NVIC還真沒太明 白，幸好有老司機左棟在。（ 雖然對這個稱謂他還是是拒絕的:) ）跟左棟學了很多，非常感謝。 二、正文 對於NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)，中文一般翻譯為嵌套向量中斷控制器，
其為M3內核層次概念，相關寄存器配置需要使用到Cotex-M3數據手冊，ST的用戶手冊涉及的較少，還好有ST的庫
函數，此次則暫不深究NVIC，僅對NVIC的概念以及其相對應的庫函數使用做個簡述。 STM32是基於Cotex-M3內核的MCU，Cotex-M3有兩個優先級概念： --->搶占優先級（主優先級） --->響應優先級（次優先級） 其實際的層次概念如下圖：
如圖所示，搶占優先級高的任務出現后，會打斷搶占優先級低的任務，即所謂的中斷嵌套。例如： --->搶占優先級為N的中斷任務正在運行，此時，搶占優先級為2的中斷產生，則MCU會將搶斷優先級為N的任務 暫時停止，先響應執行中斷優先級為2的任務，待該任務完成后，再來完成搶占優先級為N的任務。 --->若是搶占優先級為2的中斷正在運行，又有新的搶占優先級為2的中斷產生，則新產生的中斷會等待當前中 任務完成后，再執行新產生的中斷。 --->若是搶占優先級相同的任務同時產生，則次優先級高的中斷先執行。
--->若是搶占優先級，次優先級均相同的中斷同時產生，則根據該中斷在中斷向量表的順序來執行中斷任務。 以上的任務全是由Cotex-M3內核的NVIC（中斷控制器）來完成。在中斷控制器中，Cotex-M3定義了1個字節 （8位）的寄存器來定義搶占優先級和響應優先級的分配方式。具體定義如下： --->最高1位用於指定搶占式優先級，最低7位用於指定響應優先級 --->最高2位用於指定搶占式優先級，最低6位用於指定響應優先級 --->最高3位用於指定搶占式優先級，最低5位用於指定響應優先級 --->最高4位用於指定搶占式優先級，最低4位用於指定響應優先級 --->最高5位用於指定搶占式優先級，最低3位用於指定響應優先級 --->最高6位用於指定搶占式優先級，最低2位用於指定響應優先級 --->最高7位用於指定搶占式優先級，最低1位用於指定響應優先級 這么一大串，開始我也很懵逼，經過左棟老司機指點后，才弄明白。 之前已經說明，此寄存器一共有8位，若最高1位用於指定搶占式優先級，最低7位用於指定響應優先級，代 表的意思就是，搶占優先級只有2^1=2個，每個搶占優先級對應的指定響應優先級有2^7 = 128 個。其他的則以 此類推。 STM32則沒有全部使用8位，而只使用了4位，所以其定義了5種優先級分組，具體如下： --->#define NVIC_PriorityGroup_0 ((uint32_t)0x700) /* 0 bits for pre-emption priority * 4 bits for subpriority */ // 有2^0 = 1 個搶占優先級， 2^4 = 16個響應優先級 --->#define NVIC_PriorityGroup_1 ((uint32_t)0x600) /* 1 bits for pre-emption priority * 3 bits for subpriority */ // 有2^1 = 2 個搶占優先級， 2^3 = 8 個響應優先級 --->#define NVIC_PriorityGroup_2 ((uint32_t)0x500) /* 2 bits for pre-emption priority * 2 bits for subpriority */ // 有2^2 = 4 個搶占優先級， 2^2 = 4 個響應優先級 --->#define NVIC_PriorityGroup_3 ((uint32_t)0x400) /* 3 bits for pre-emption priority * 1 bits for subpriority */ // 有2^3 = 8 個搶占優先級， 2^1 = 2 個響應優先級 --->#define NVIC_PriorityGroup_4 ((uint32_t)0x300) /* 4 bits for pre-emption priority * 0 bits for subpriority */ // 有2^4 = 16個搶占優先級， 2^0 = 1 個響應優先級 ST已提供了庫函數"void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)"來設置
搶占優先級以及響應優先級組類型，參數"NVIC_PriorityGroup"既是上面提及的5個宏定義。 ST同時提供了庫函數"void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef*NVIC_InitStruct)"，該庫函數會根據
結構體"NVIC_InitStruct"內的內容完成NVIC的配置，其具體定義如下： typedef struct { // 定義哪個中斷（譬如有"USART1_IRQn","USB_LP_CAN1_RX0_IRQn"等等） uint8_t NVIC_IRQChannel; // 該中斷的搶占優先級是多少 uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; // 該中斷的響應優先級是多少 uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; // 該值代表是否生效該設置(ENABLE, DISABLE) FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; } NVIC_InitTypeDef; 至此，記錄完畢 記錄時間：2016年9月10日 記錄地點：深圳WZ