一.前言
最近在公司學習Arduino uno ,用它實現小車超聲波避障功能。實現的功能很簡單，就是在小車前方掛一個超聲波模塊，當碰到障礙物時，會通過舵機進行擺頭，判斷兩邊的距離，進行左右轉彎。但是碰到了這樣一個問題，舵機庫和pwm輸出沖突，當舵機旋轉時，pwm輸出函數analogWrite（）不管用了。
二.解決
先分析一下問題產生的原因，我們之前如果想控制舵機，比較常見的方法就是調用舵機庫：
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo
object to control a
servo
// a maximum of eight servo objects can be created
int pos =
0; // variable to store the servo position
void
setup()
{
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9
to the servo object
}
void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180
degrees
{
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos);
// tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15);
// waits 15ms for the servo to reach the position
}
for(pos
= 180; pos>=1; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0
degrees
{
myservo.write(pos);
// tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15);
// waits 15ms for the servo to reach the position
}
}
這種做法非常方便，但是為什么會跟pwm沖突呢，因為在Arduino里的庫封裝里，它們都是用了同一個定時器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以會導致沖突，如何解決呢，可以在硬件上修改引腳。不費事的辦法就是通過修改代碼來解決沖突。我們可以換一種方法來實現舵機的控制：
int servopin = 7; //定義舵機接口數字接口7 也就是舵機的橙色信號線。
void servopulse(int angle)//定義一個脈沖函數
{
int pulsewidth=(angle*11)+500; //將角度轉化為500-2480的脈寬值
digitalWrite(servopin,HIGH); //將舵機接口電平至高
delayMicroseconds(pulsewidth); //延時脈寬值的微秒數
digitalWrite(servopin,LOW); //將舵機接口電平至低
delayMicroseconds(20000-pulsewidth);
}
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//設定舵機接口為輸出接口
}
void loop()
{
//把值的范圍映射到0到165左右
for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){
for(int i=0;i<50;i++) //發送50個脈沖
{
servopulse(angle); //引用脈沖函數
} delay(1000); } }
直接通過延時函數來給舵機脈沖，達到控制的效果，因為Arduino里延時函數delay()用的是定時器0，所以就不會沖突了。