1.根據ros wiki的官方教程 學習即可，並且有許多例子可供學習
http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
2.用ASIO讀寫設備串行口
ASIO不僅支持網絡通信還能支持串口通信。如何讓兩個設備使用串口通訊，最重要的是設置好正確的參數，那么串口的參數就包括：波特率、奇偶校驗位、停止位、字符大小和流量控制，兩個設備只有設置相同的參數才能相互間進行數據交換。
ASIO提供了boost::asio::serial_port類， 它有一個set_option(const SettableSerialPortOption& option)方法就是用於設置上面列舉的這些參數的，其中的option 可以是：
serial_port::baud_rate 波特率，構造參數為unsigned int
serial_port::parity 奇偶校驗，構造參數為serial_port::parity::type，enum類型，可以是none, odd, even。
serial_port::flow_control 流量控制，構造參數為serial_port::flow_control::type，enum類型，可以是none software hardware
serial_port::stop_bits 停止位，構造參數為serial_port::stop_bits::type，enum類型，可以是one onepointfive two
serial_port::character_size 字符大小，構造參數為unsigned int
這里介紹了關於ASIO的參數設置函數，向串口發送數據時，采用boost::asio:serial_port下含有write字樣的函數將數據寫入串口，接受串口數據時，用read函數從串口讀取數據，那么比如用串口對象調用write_some(),read_some(),這類函數屬於serial_port的成員函數，還有在函數內部指明串口對象的write（），read（）函數，這些函數是不屬於serial_port類的成員函數，但他們是boost::asio成員的函數，一般情況下我們都會用指明串口的函數比如：
write(sp, buffer("Hello world", 12));第一個參數SP表示serial_port對象，第二個參數是寫向串口的數據，第三個參數數據長度，但如果write函數在傳輸數據錯誤時會自動拋出異常boost::sysytem::error_code 那么這句話的意思就是向串口的寫入長度為12 的字符串“Helloworld”
char buf[12] 這句話的額意思很明顯是聲明數據的格式及長度;
read(sp, buffer(buf)); 本句話的意思就是從串口讀取數據，這里在讀取數據一般是我們知道發送數據的長度，就是說這句話的是從串口讀取12個字符（讀滿才返回）才會返回，
那么用read讀取數據流必須讀滿內存變量后才會返回，然而返回的有時候是亂碼，就會阻塞后面程序的執行，此時可以采用異步讀取/接受串口的方式，就算沒有完全讀取/接受串口數據，異步讀取函數依舊會馬上返回執行后面的代碼，等串口數據讀取完畢或者發生異常時，io_service::run（）函數會等待異步讀取串口的數據操作，然后調用異步函數制定的回調函數。
那么一步讀寫操作包含三個部分：異步操作函數，異步函數以形參的方式指定到回調函數，io_service::run（）函數的調用，這三個部分的執行流程是：當程序執行到異步操作函數時，異步操作立即返回，程序繼續執行后續的代碼，異步操作函數功能完成或者異常時，io_service::run()函數會自動的調用異步操作函數指定到回調函數。
3.這里用STM32作為主控器，那么我用的ALIENTEK MiniSTM32開發板作為例子，（任何一個STM32或者嵌入式有串口的開發板都可以應用），我們直接下載開發板的自帶的例子實驗3——串口實驗，下載后，它發送的是漢字，因為是在Ubuntu系統下，所以我把它改為英文，此時在win串口助手的調試會有如下圖的結果：
說明串口一切正常。
4 ，我們的目的是要結合ROS與STM32,其中串口是一個重要的連接橋梁，一個重要的通訊工具，那么我們可以依照wiki.ros.org/ROS/Tutorials官網上的C++寫的發布接受節點的例子
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
然后包含ASIO串口的庫函數即可接受一個STM32發送的字符串，並且通過一個節點發布出去，現在我們就具體分析這個程序，
#include <string> #include <ros/ros.h> // 包含ROS的頭文件 #include <sensor_msgs/JointState.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <boost/asio.hpp> //包含boost庫函數 #include <boost/bind.hpp> #include <math.h> #include "std_msgs/String.h" //ros定義的String數據類型 using namespace std; using namespace boost::asio; //定義一個命名空間，用於后面的讀寫操作 unsigned char buf[24]; //定義字符串長度 int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "boost"); //初始化節點 ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); //定義發布消息的名稱及sulv ros::Rate loop_rate(10); io_service iosev; serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0"); //定義傳輸的串口 sp.set_option(serial_port::baud_rate(9600)); sp.set_option(serial_port::flow_control()); sp.set_option(serial_port::parity()); sp.set_option(serial_port::stop_bits()); sp.set_option(serial_port::character_size(8)); while (ros::ok()) { // write(sp, buffer(buf1, 6)); //write the speed for cmd_val //write(sp, buffer("Hello world", 12)); read (sp,buffer(buf)); string str(&buf[0],&buf[22]); //將數組轉化為字符串 //if(buf[0]=='p' && buf[21] == 'a') // { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss <<str; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//打印接受到的字符串 chatter_pub.publish(msg); //發布消息 ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); // } } iosev.run(); return 0; }
最后我們把STM32 開發板連接裝好ROS的Ubuntu14.04的系統，並且相應的catkin_make一下，編譯無錯誤，那么我們我們運行rosrun beginner_tutorials yl_boost 就會有如下結果
如果出現錯誤，我們首先檢查串口號 用命令 “ls /dev/ttyUSB*” 一定要在程序中USB的參數完全一致。
如果仍然有錯誤提示/dev/ttyUSB0 拒絕訪問，此時我們就需要對USB的權限進行設置，可以輸入
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0或者
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
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