openni和骨架追蹤 rviz查看---34

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1.安裝深度相機的NITE。

首先下載NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23，鏈接如下：

a. 32-bit: http://www.openni.ru/wp-content/uploads/2013/10/NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.zip
b. 64-bit: http://www.openni.ru/wp-content/uploads/2013/10/NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar.zip

2.然后安裝，

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd /root/kinect-install-driver-ubuntu/NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:sudo ./uninstall.sh
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:sudo ./install.sh

3.安裝openni_tracker功能包。

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd ~/catkin_ws/src
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:git clone https://github.com/ros-drivers/openni_tracker.git
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd ~/catkin_ws
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:catkin_make
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:rospack profile

4.測試

首先確保你的kinect驅動或者uvc相機驅動能正常啟動：（如果你使用的是kinect，請運行openni驅動）

roslaunch openni_launch openni.launch

　　如果你沒有安裝kinect深度相機驅動，請看我前面的博文。

然后運行openni的launch文件：

rosrun openni_tracker openni_tracker

 打開rviz視圖查看骨架圖：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_vision`/skeleton_frames.rviz

結果如下：