這篇是轉的文章，原文 http://blianchen.blog.163.com/blog/static/1310562992010324046930/
nav尋路一般包含兩部分，首先是使用工具根據地圖信息生成尋路用的nav mesh，接下來就是在游戲中根據生成的nav mesh來自動尋路。
一般人首先關心的就是尋路方法，所以這里把順序顛倒下，先說尋路。
一. 使用A*尋找所經過網格路徑
下圖為一個已經生成nav網格的地圖，深紅色區域為不可行走區域，淺紅色區域為可以行走的區域。
如下圖，現在如果要尋找從A點到B點的路徑，首先要從所有可行走的網格中找到一條最優的網格路徑（圖中紫色的網格），然后再根據這些網格生成所需要的路徑點。
計算最優網格路徑的方法可以使用流行的A*，也可以使用其它方法。A*算法網上很多就不說了，至於三角網格的A*實現因為涉及網格的數據結構會在系列的最后給出。
二. 生成路徑點
nav尋路最常用的就是光照射線法了，這個在neoragex2002的blog上有講，這里就不說了
http://www.cnblogs.com/neoragex2002/archive/2007/09/09/887556.html
另一種方法就是拐角點法，如下圖
下圖的5個凸多邊形是已經生成的導航網格，多邊形外部的區域為不可行走區域，current為起點，goal為終點，從圖中就可以看出最短路徑為圖中紅線，藍色圈出的點為我們需要找出的點。所有多邊形頂點均按逆時針方向存儲（這些均在生成導航網格時處理，以后會講到）。
（1）下圖顯示出各區域之間的入口，即多邊形的臨邊。由圖中可以看出每個臨邊均為起點穿出該多邊形區域的邊，故以下稱該邊為穿出邊。
（2）首先找到起始點所在的多邊形和穿出邊的兩個端點，由起點連接兩個端點，形成兩個線段lineLeft 和lineRight。如下圖。綠色圈表示左點，紅色表示右點（左點、右點是根據多邊形頂點保存順序而來）。
（3）繼續找到下一個穿出邊的兩個端點，判斷新的左點是否在lineLeft 和lineRigh之間，如果在，則更新lineLeft為起點到新左點的線段。
同樣處理新穿出邊的右點，如下圖
該步最后得到兩個新的線段，如下圖。
（4） 繼續判斷下一個穿出邊的兩個端點，如下圖，新的左點在lineLeft和lineRight的外面，則不更新線段。
下圖說明新的右點在兩條直線之間，更新lineRight。
該步最后得到兩個新的線段，如下圖。
（5） 繼續循環判斷下一個穿出邊的兩個端點，該穿出邊的兩個端點都在lineRight的右側，表示lineRight的終點即為路徑的一個拐角點。
（6） 循環以上步驟都可以找到從起點到終點的一條完整路徑。