回校后要進行校電子設計競賽，把以前做過的溫控系統PID算法重溫下。
比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法各有作用：
比例，反應系統的基本（當前）偏差e(t)，系數大，可以加快調節，減小誤差，但過大的比例使系統穩定性下降，甚至造成系統不穩定；
積分，反應系統的累計偏差
，使系統消除穩態誤差，提高無差度，因為有誤差，積分調節就進行，直至無誤差；
微分，反映系統偏差信號的變化率e(t)-e(t-1)，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除，因此可以改善系統的動態性能。但是微分對噪聲干擾有放大作用，加強微分對系統抗干擾不利。積分和微分都不能單獨起作用，必須與比例控制配合。
以溫控系統為例：
比例調節，還沒有加熱到預定溫度，就繼續增加占空比，誤差越大占空比增加的越厲害。微分調節，當實際溫度越來越離目標溫度近的時候，微分調節會拉下占空 比，避免沖過目標溫度。積分調節，當溫度穩定在目標溫度之上一小點時，比例調節和微分調節無效，積分誤差越來越大，進行積分調節，消除穩態誤差。
void SetPID(double p,i,d) { Kp = p; Ki = i * 10.0; Kd = d / 10.0; } void PIDCompute() { double error; double sumerror; double derror; double lasterror = 27.0; error = settemp - temp; //設定溫度 - 當前溫度 sumerror += error; derror = error - lasterror; output = Kp * error + Ki * sumerror + Ki * derror; lasterror = error; }
編程時只是設定它們的大概數值，在系統運行時通過反復調試來確定最佳值。
程序開始時：SetPID(44.5,0.7,0.1);
在單片機中斷里每秒執行 PIDCompute() 一次。我的程序每秒鍾采集一次當前溫度，調節一次占空比。