基于RRT的机器人自主探索建图
一、方法讲解： 本项目分为三个部分：机器人周围一定范围内基于RRT的全局检测， 根据上一步检测的未知区域点执行sklearn.cluster.MeanShift聚类，获取聚类中心 ...
原文：机器人路径规划其五六 RRT RRT*
RRT算法和RRT 算法是一种基于随机采样的路径规划算法，其中RRT 是众多RRT变种中比较出名的算法，RRT 解决了RRT无法得出最优路径的问题，只要RRT 算法迭代的次数足够多，就一定能找出最优的路径，但是随之而来的就是规划需要的时间变长。笔者在做本科毕设的时候在为SLAM移动机器人规划路径时用的就是OMPL中的RRT ，如果要得到最佳的路径的话，时间得几秒，但是如果想降低迭代的时间，得出的 ...
2021-06-28 20:11 0 182 推荐指数：
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