视觉里程计：2D-2D 对极几何、3D-2D PnP、3D-3D ICP
参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/89IHjqnw-JJ1Ak_YjWdHvA ...
原文：视觉十四讲：第七讲_3D-3D：ICP估计姿态
.ICP 假设有一组配对好的 D点， P P , ..., P N , P P , ..., P N 。 有一个欧式变换R,t，使得： p i Rp i t 该问题可以用迭代最近点 ICP 来求解。注意考虑两组 D点的变换时，和相机没有关系。 ICP求解线性代数的求解 SVD 和非线性优化方式求解 类似于BA .SVD求解： 定义误差项： e i p i Rp i t 构建最小二乘问题，使误差平 ...
2020-07-27 14:27 0 477 推荐指数：
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