机器人学——3.2-正运动学
机械臂的正运动学通常表述为如下的函数形式： ξ E ...
原文：机器人学——2.4-坐标系的旋转和运动增量
我们已经讨论了如何产生坐标系的运动，其中包含平移和旋转两部分。平移速度代表了坐标系原点位置的变化率，而旋转速度则要更复杂一些。 旋转坐标系 物体在三维空间中旋转时有一个角速度向量 x , y , z omega omega x, omega y, omega z x , y , z 。这个向量的方向定义了瞬时转动轴，即在某个特定时间点坐标系旋转所绕的轴。通常情况下，这个轴是随时间变化而改变的。向 ...
2020-04-26 10:12 0 656 推荐指数：
相关推荐
机器人学——3.3-逆运动学
上一节已经展示了机械臂的正运动学求解方法，即在给定关节坐标以及可选工具和基座变换的条件下，如何确定末端执行器的位姿。 实际应用中的另一个问题是运动学的逆问题：给定期望的末端执行器位姿 ...
机器人学——1.3-正交旋转矩阵
正如在二维情况下一样，我们可以用相对于参考坐标系的坐标轴单位向量表示它们所在坐标系的方向。每一个单位向量 ...
机器人学——2.3-姿态插值和笛卡尔运动
之前我们提到mstraj函数并不是不是对坐标系旋转进行插值的理想方式。 在机器人学中，我们经常需要对姿态进行插值。例如，我们需要机器人的末端执行器平滑地从姿态 ξ 0 ...
机器人学 —— 轨迹规划（Introduction）
轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。 1、轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map，机器人通过SLAM获得地map后，则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划。暂时不考虑三维地图，以平面二维图为例，map主要有以下几种 ...
机器人学期刊
ROBOTICS机器人学 序号 期刊名 影响因子 ...
《概率机器人学》一：前言
目录：略 前言 本书的写作目的是介绍“概率机器人学”这个崭新的研究领域。概率机器人学是与智能和控制相关的机器人学的一个分支领域。其特点是利用概率与统计的方式进行信息的记录与行动的决策。在面对利用机器人学技术中不可回避的“不确定性”问题的时候，我们认为机器人学必须以这种方法为目标。采用概率论 ...