上一节已经展示了机械臂的正运动学求解方法，即在给定关节坐标以及可选工具和基座变换的条件下，如何确定末端执行器的位姿。 实际应用中的另一个问题是运动学的逆问题：给定期望的末端执行器位姿 ...

网上关于六关节机器人运动学的资料很多，部分资料在坐标系法则上或是计算数据上存在错误，下面整理的程序已通过验证。 根据Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一种计算形式： 由第一种方式得到的六关节矩阵： 则： ...

之前我们提到mstraj函数并不是不是对坐标系旋转进行插值的理想方式。 在机器人学中，我们经常需要对姿态进行插值。例如，我们需要机器人的末端执行器平滑地从姿态 ξ 0 ...

　　轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。 1、轨迹计划的对象 　　轨迹规划的对象是map，机器人通过SLAM获得地map后，则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划。暂时不考虑三维地图，以平面二维图为例，map主要有以下几种 ...

ROBOTICS机器人学 序号 期刊名 影响因子 ...

我们已经讨论了如何产生坐标系的运动，其中包含平移和旋转两部分。平移速度代表了坐标系原点位置的变化率，而旋转速度则要更复杂一些。 旋转坐标系 物体在三维空间中旋转时有一个角速度向量 ω = ( ...

目录：略 前言 本书的写作目的是介绍“概率机器人学”这个崭新的研究领域。概率机器人学是与智能和控制相关的机器人学的一个分支领域。其特点是利用概率与统计的方式进行信息的记录与行动的决策。在面对利用机器人学技术中不可回避的“不确定性”问题的时候，我们认为机器人学必须以这种方法为目标。采用概率论 ...