机器人学——3.2-正运动学
机械臂的正运动学通常表述为如下的函数形式： ξ E ...
原文：机器人学——3.3-逆运动学
上一节已经展示了机械臂的正运动学求解方法，即在给定关节坐标以及可选工具和基座变换的条件下，如何确定末端执行器的位姿。 实际应用中的另一个问题是运动学的逆问题：给定期望的末端执行器位姿 E xi E E ，如何求取所需的关节坐标 例如，如果我们知道一个物体的笛卡儿坐标位姿，那么机器人需要什么样的关节坐标才能接近这个物体 这就是逆运动学问题，写成函数形式如下： q K q mathcal K xi ...
2020-04-28 10:22 0 582 推荐指数：
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