Rodrigues(罗德里格斯)旋转公式推导
1、 2、推导过程：我们的目的是求得vrot,所以应该求得v||和vrot在垂直于k方向的投影向量。 其中， 俯视图看： 此外，另一种表示方法为： R可以看作旋转矩阵。 ...
原文：视觉SLAM十四讲（一）之旋转矩阵与旋转向量[罗德里格斯公式]
摘要：小伙伴在学习高博的 视觉SLAM十四讲 的时候，对罗德里格斯公式理解比较抽象，所以本次对该公式进行理论推导，并且整理该讲内容，其中有错误的地方，望指正。 一.罗德里格斯公式的推导 .该公式的推导，主要的步骤有两个： 第一：寻找到一个向量，该向量与向量 的向量积 向量b 第二：将寻找到的这个向量转化成对应的反对称矩阵 其中旋转轴用单位向量表示 说明：这里是不是感觉和SLAM十四讲上面的公式不一 ...
2019-12-24 22:29 0 2606 推荐指数：
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