一、欧拉角与旋转矩阵 1、欧拉角的定义 定义一个欧拉角，需要明确下面5条： 1.三个旋转角的组合方式 2.旋转角度的参考坐标系统（旋转是相对于固定的坐标系还是相对于自身的坐标系） 3.使用旋转角度是左手系 ...

目录 1. 基本的认识 空间中的坐标变换包括平移和旋转。 平移变换较为简单，只需要加上一个位置矢量即可。 旋转变换常见的有三种表示方式：旋转矩阵、欧拉角、四元数。 注：由于博主本人知识有限以及篇幅的缘故，博文十分简略，阅读本篇博客前需要一定的知识基础，有问题欢迎一起交流讨论 ...

　　适用于RxRyRz顺序的旋转矩阵与欧拉角变换关系： 　　1、基本旋转矩阵： 　　2、欧拉角->旋转矩阵： 　　3、旋转矩阵->欧拉角： 　　以上。 ...

1. 旋转矩阵。三维空间种两个点P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2), 由P1经过旋转矩阵R可以得到P2： P2=R.P1. 其中旋转矩阵R为正交矩阵(R.RT=I) 绕x轴旋转ψ角的旋转矩阵： 绕y轴旋转θ角的旋转矩阵： 绕z轴旋转Φ角的旋转矩阵 ...

描述四轴的姿态不是我们作为旁观者那样简单，而需要站在机器的角度去看，假设现在只能通过陀螺仪获取。那么怎么去获取飞行器的姿态了？ 要了解当前的姿态，就需要两个坐标系，只有知道了两个坐标系的相对位置才能 ...

目录 1. 概述 2. 详论 2.1. 欧拉角的理解 2.2. 欧拉角转旋转矩阵 2.3. 旋转矩阵转欧拉角 1. 概述 欧拉角与旋转矩阵的相互转换，是图形计算中的常见问题。 2. 详论 2.1. 欧拉角的理解 ...

欧拉角-->旋转矩阵 旋转矩阵-->欧拉角 View Code ...

前言 这几个名词都是用来描述一个物体的位置和姿态的。它们之间可以相互转化，而且各有各的优点与缺点。我先把这几个名词之间的联系理清楚，然后再解释他们各自适合的领域以及为何需要他们。旋转矩阵的初衷就是人们希望给定一个向量x，然后我对它旋转，能直接通过矩阵乘法的形式得到旋转后的向量 ...