欧拉角与旋转矩阵
一、欧拉角与旋转矩阵 1、欧拉角的定义 定义一个欧拉角，需要明确下面5条： 1.三个旋转角的组合方式 2.旋转角度的参考坐标系统（旋转是相对于固定的坐标系还是相对于自身的坐标系） 3.使用旋转角度是左手系 ...
原文：旋转矩阵
. 简介 计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移 旋转 缩放 剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换 三维旋转变换以及它的一些表达方式 旋转矩阵 四元数 欧拉角等 。 . 绕原点二维旋转 首先要明确旋转在二维中是绕着某一个点进行旋转，三维中是绕着某一个轴进行旋转。二维旋转中最简单的场景是绕着坐标原点 ...
2018-12-10 09:21 1 17727 推荐指数：
相关推荐
数学·旋转矩阵与欧拉角
适用于RxRyRz顺序的旋转矩阵与欧拉角变换关系： 1、基本旋转矩阵： 2、欧拉角->旋转矩阵： 3、旋转矩阵->欧拉角： 以上。 ...
C++——旋转矩阵
旋转矩阵 代码如下： 分析与总结： 1、关键点是找到变换前后数组下标的变换规律。 写在最后： 哪里有不足或者错误的地方，欢迎小伙伴们进行指教，一起进步哦！ ...
第3讲--3.1旋转矩阵
三维空间由3个轴组成，所以一个空间点的位置可以由3个坐标指定。但考虑刚体时，它不仅有位置，还有自身的姿态。借助数学语言，我们可以更好地来描述它。 3.1.1 点和向量，坐标系 点和向量 向量：线 ...
旋转矩阵公式推导
1.在二维平面中：如下图所示，在xoyxoy平面中有一向量op⃗ =(x,y)Top⃗=(x,y)T，旋转ϕϕ角后变为向量op⃗ ′=(x′,y′)Top⃗′=(x′,y′)T。 据图可得：x=|op⃗ |cosθ；y=|op⃗ |sinθx=|op⃗|cosθ；y=|op ...
四元数与旋转矩阵
复数 \[\begin{aligned} a &= x+yi\\ ii&=-1 \end{aligned} \] 四元数基础 定义 \[\begin{aligne ...
旋转矩阵与四元数
旋转矩阵与四元数 http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions/ 在计算机图形学的学习中，几何变换（Transformations）是一块重要的内容，我们使用齐次坐标（Homogeneous ...
（转）旋转矩阵推导
转自：http://www.cnblogs.com/luweimy/p/4121789.html 预备知识 矩阵乘法 介绍略，去网上查吧 两角和(差)公式 推导 旋转变换一般是按照某个圆心点，以一定半径 r 旋转一定的角度α，为了简单起见我们给出下面的情景 假定点A(x,y)想 ...