原创博文：转载请标明出处：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题，但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现，XXX错误怎么解决。表面上看，解决这些问题的方法就是提供正确的代码，正确的编译方法，正确的运行步骤 ...

MoveIt = RobotGo，翻译成中文就是“机器人，走你！”所以，MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件，它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的。 两个月前给自己挖了个坑，说要写写MoveIt，但一直没动手。主要有两个原因 ...

　MoveIt!为RViz提供了一个插件，可以建立新的规划场景(在该场景中，机器人运作、生成运动规划、添加新物体）, 显示规划的输出结果，还可以直接与可视化机器人进行交互。 MoveIt!配置软件包由配置文件和启动文件组成，用于在RViz中启动运动规划，在软件包中有一个演示的启动文件 ...

一、MoveIt!运动学插件IKFAST 实现了IK_FAST逆运动学求解。IK_FAST可以在ABB机械臂还有古月居的机械臂上面跑通。 完成了IK_FAST的可视化效果Openrave。通过大量的尝试，在网上寻找了许多的解决办法，仍然没有成功，最后我分析了源码包中的CMakeList文件 ...

如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了，无需再研究，但实际上，机械臂运动规划非常难…… 如 果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予 ...

MoveIt编程实现机械臂自主避障运动(六) 调研结果如下： Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并 规划出轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式： 在Moveit中 具有一个规划场景监听器的模块结构，可以用 ...

机械臂运动规划 在邱强博士的研究中，机械臂运动规划，等同于路径规划，但是在无人车领域，是不同的。 C空间 构型空间，Configuration Space 用向量描述机器人的构型 在机械臂运动规划领域，各个算法的应用： 在机械臂领域，主要还是用PRM ...

最近项目成员在做机器人上层开发时，经常说到PT模式和PVT模式。一直没搞懂这两种模式的实际差别。上网检索进行学习...... ref link：https://blog.csdn.net/m0_37 ...