ORB-SLAM（十）LoopClosing
构造函数 主要分两部分，回环检测，以及GlobalBundleAdjustment LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的：送过来一帧，就检查一帧。 因此我们需要在KeyFrameDataBase中寻找 ...
原文：ORB-SLAM（十）LoopClosing Sim3求解
主要参考这篇论文 Horn B K P. Closed form solution of absolute orientation using unit quaternions J . JOSA A, , : . 在单目闭环检测时，会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点进行Bow匹配，匹配上的两组 D点集之间可以用RANSAS求解Sim 变换，从而获得当前关键帧相对于闭环关键帧的Sim ，然后传播 ...
2017-02-28 20:51 0 4338 推荐指数：
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