ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有Rubble的ORB特征点；DBow2的place recognition用于闭环检测；Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想；以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用于优化。
首先需要了解ORB-SLAM中使用到的基础算法和SLAM知识。然后通读代码一遍了解大概脉络与需要进一步仔细了解的算法。最后形成自己对整个框架的理解。
代码结构：
src与include目录：
System.cc系统入口
Tracking.cc获取图像形成Frame对象后进入tracking线程，ORB-SLAM有两种工作模式，一种只有定位功能，另一种加入建图功能，形成完整的SLAM功能。
LocalMapping.cc
LoopClosing.cc
放一张自己电脑上跑得TUM RGB-D数据集（单目模式下）：
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/bjtshang/Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_desk
