3D旋转矩阵的推导过程 包含平移的线性变换称作仿射变换，3D中的仿射变换不能用 3 x 3 矩阵表达，必须使用4 x 4矩阵。 一般来说，变换物体相当于以相反的量变换描述这个物体的坐标系。当有多个变换时，则需要以相反的顺序变换相反的量。例如，将物体顺时针旋转20度，扩大 ...

包含平移的线性变换称作仿射变换，3D中的仿射变换不能用 3 x 3 矩阵表达，必须使用4 x 4矩阵。 一般来说，变换物体相当于以相反的量变换描述这个物体的坐标系。当有多个变换时，则需要以相反的顺序变换相反的量。例如，将物体顺时针旋转20度，扩大200%，等价于将坐标系缩小200 ...

矩阵旋转公式： 　　绕z轴旋转： 　　　　Rz（θ） = 　 cosθ , sinθ , 0 　　　　　　　　　　- sinθ , cosθ , 0　　 　　　　　　　　　　 0　, 　0 , 1　 推导过程： AB线段旋转θ度变幻到A‘B ...

一、坐标系 模型坐标系： 物体自身的坐标系，只描述自身各个顶点的情况。 在3D模型坐标系中，z方向前向如果是负值，我们称为右手坐标系，如果是正值，我们称为左手坐标系。在3DMax中使用了右手坐标系，Unity使用了左手坐标系。 世界坐标系： 系统的绝对坐标系，在没有建立 ...

<1>矩阵是3D数学的重要基础。它主要用来描述两个坐标系统间的关系，通过定义一种运算而将一个坐标系中的向量转化到另一个坐标系。龟龟 <2>向量是标量的数组，矩阵则是向量的数组 <3>矩阵维度： 一个4X3矩阵 ...

1. 背景 最近被 旋转矩阵、 欧拉角、 四元数 的转换搞的头大，所以梳理一下。转换程序主要参考某个神奇的网页[1]。这个神奇的网页有所有的相互转换，在这里只记录我用到的。 2. 旋转矩阵和四元数 旋转矩阵和四元数都能唯一确定一次旋转，所以旋转矩阵和四元数直接的转换是唯一的，不需要考虑多种 ...

向量是2D、3D数学研究的标准工具，在3D游戏中向量是基础。因此掌握好向量的一些基本概念以及属性和常用运算方法就显得尤为重要。在本篇博客中，马三就来和大家一起回顾和学习一下Unity3D中那些常用的3D数学知识。 一、向量概念及基本定义 1、向量的数学定义 向量就是一个数字列表 ...

　　适用于RxRyRz顺序的旋转矩阵与欧拉角变换关系： 　　1、基本旋转矩阵： 　　2、欧拉角->旋转矩阵： 　　3、旋转矩阵->欧拉角： 　　以上。 ...