最近由于项目要用到ROS自定义的msg，msg中就包括图像信息，但是ROS下面好像没办法直接定义sensor_msgs/ImagePtr,而是sensor_msgs/Image。然而在从Mat格式转到ROS下的图像格式时，一般都是ImagePtr，这样在发布信息的时候就需要一次转换啦，其实也很简单！～
sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", src).toImageMsg();
detect_msg.image_raw=*msg;
这里自定义的detect_msg.image_raw就是sensor_msgs/Image格式。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_29462849/article/details/88795250